Makerbase VESC 第四课 CAN测试

第1部分 硬件介绍

1.1 硬件清单

序号	品名	数量
1	MKS VESC V4.12主板	1
2	micro USB 线	1
3	DC 36V电源	1
4	6.5寸轮毂电机	1
5	MKS CANable V1.0模块	1

硬件清单如下图所示。

1.2 硬件连接

1. 将电机三相线接入VESC的三相线；
2. 将编码器连接线接入VESC的SENSE接口；
3. 将USB线一端连接VESC主板，另一端连接PC。
4. MKS CANable V1.0与VESC主板引脚连接关系，如下表格所示。

序号	MKS CANable V1.0	VESC主板
1	L	CANL
2	H	CANH

5. 将电源连接主板电源接口，上电后PWR指示灯亮；
6. 硬件连接如下图所示：
   

第2部分 软件准备

测试组件可在CANable官网https://canable.io/getting-started.html下载，也可以通过Q群(732557609)下载，如下图所示。

第3部分 配置CAN调试助手

1. 打开下载好的CAN调试助手（cangaroo），如下图所示。
   

进入页面，如下图所示。

2. 按F5，进入配置页面，选择candle0，如下图1所示。

3. 将波特率设置为500000，如下图2所示；点击OK，如下图3所示。
   

4. 连接成功，返回状态广播，如下图4所示；
   CAN ID可以通过VESC TOOL设定，本次电机设定的CAN ID为54，经过HEX换算后为36，如下图4所示CAN ID。
   

第4部分 电机控制测试

4.1 CAN命令

在源代码中datatypes.h文件对CAN命令进行了定义，如下图所示。

4.2 设置转速RPM

命令 ID	名称	Byte1	Byte2	Byte3	Byte4	Byte5	Byte6	Byte7	Byte8
0x00000336	设置转速	RPM	RPM	RPM	RPM	-	-	-	-

1. 用Window自带计算器换算出RPM=1000的HEX格式（=3E8），如下图所示。
   

2. 在Address输入栏中输入336，如下图所示1。

3. Payload的4个字节中分别输入00 00 03 E8，如下图所示1。

4. 勾选Extended，如下图2所示；点击Send Repeat，如下图3所示。
   注意：因为VESC还有个Timeout，所以需要不断的发送指令才能让它一直转下去。
   

5. 发送成功后电机会以1000RPM的转速一直转动。

4.3 设置电机电流

命令 ID	名称	Byte1	Byte2	Byte3	Byte4	Byte5	Byte6	Byte7	Byte8
0x00000136	设置电流	Current*1000	Current*1000	Current*1000	Current*1000	-	-	-	-

1. 用Window自带计算器换算出Current=1的HEX格式（=1），如下图所示。
   注意：电流不要设置太大，可以从小电流开始运行测试。

2. 在Address输入栏中输入136，如下图所示1。

3. Payload的4个字节中分别输入00 00 00 01，如下图所示1。

4. 勾选Extended，如下图2所示；点击Send Repeat，如下图3所示。
   

5. 电机会以Current≈1不停转动。

至此， Makerbase VESC 第四课 CAN测试 完成。
创客基地 Makerbase VESC 第四课 CAN测试 到此结束。

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