Makerbase SimpleFOC Shield V3.2 第一课基本测试

Makerbase_mks

于 2025-03-27 18:38:21 发布

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Makerbase SimpleFOC Shield V3.2 第一课基本测试

第一部分硬件介绍

1.1 硬件清单

序号	品名	数量
1	SimpleFOCShield V3.2	1
2	2808航模电机	1
3	12V电源适配器	1
4	AS5600编码器和配线	1
5	USB Type-B数据线	1

1.2 硬件跳线

SimpleFOCShield V3.2主板背面跳线如下图：
在这里插入图片描述

第二部分软件配置

2.1软件准备

Arduino 版本：1.8.13
官方下载链接：项目首页 - arduino-esp32:Arduino core for the ESP32 - GitCode
企鹅群下载：732557609（群号）
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2.2安装库

SimpleFOC库版本：2.2.1
1、点击“项目”→“加载库”→“管理库”
在这里插入图片描述

2、在搜索框中输入simplefoc搜索，选择版本：2.2.1，点击安装
安装完成后需要重启Arduino软件
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第三部分开环电机控制测试

注意：①开环测试主要用于测试硬件功能，长时间运行会导致驱动芯片和电机严重发热，运行时长不宜超过一分钟；
②示例中使用的是2808航模电机和DC12V电源，使用其他电机和电源时应根据实际情况输入适配的参数；

3.1 硬件连接

1、SimpleFOCShield V3.2主板插入Arduino uno主板；
2、接入电源线和电机的三相线；
3、使用Type-B数据线连接主板与PC
硬件连接如下图所示：
在这里插入图片描述

3.2 开环速度控制测试

1、点击“文件”→“示例”→“Simple FOC”→“motion_control”→“open_loop_motor_control”→”open_loop_velocity_example”，打开官方开环电机速度测试示例；
在这里插入图片描述

2、根据选用的电机修改代码中的参数
①第7行，极对数参数：BLDCMotor motor = BLDCMotor();中的值修改为7；
②第9行，PWM接口修改为(6,10,5,8)；
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③根据供电电压修改driver.voltage_power_supply的值，示例使用DC12V电源，故此处没有做修改；
④做好电机电压限制，修改motor.voltage_limit的值为0.5（建议航模电机为0.5~1.0，云台电机4以下）；
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3、点击“工具”→“端口”，选择主板对应的端口
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4、点击“工具”→“开发板”→“Arduino AVR Boards”→“Arduino Uno”选择正确的开发板型号；
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5、点击软件右上角的编译上传按钮；
在这里插入图片描述

6、烧录成功
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7、点击“工具”→“串口监视器”，在输入框中输入“T+数字”的指令，就可以控制电机以指定的速度运行（单位：rad/s），如下图所示，输入T10则是以10rad/s的速度开环控制电机运行；
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3.3 开环位置控制控制

1、点击“文件”→“示例”→“Simple FOC”→“motion_control”→“open_loop_motor_control”→”open_loop_position_example”，打开官方开环电机位置测试示例；
在这里插入图片描述

2、修改代码
①第七行，BLDCMotor motor = BLDCMotor(7);
②第九行，BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(6, 10, 5, 8);
③第四十一行，motor.voltage_limit = 0.5;
在这里插入图片描述

3、选择正确的主板型号和端口后，编译上传代码；
4、打开串口监视器；
5、输入“T+数字”的指令，控制电机开环位置运行，例如输入“T3.14”就是控制电机转动到180°的位置（弧度制）；
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第四部分编码器测试

4.1 硬件连接

1、Analog 接口接线
AS5600编码器Analog接口与SimpleFOCShield V3.2主板接口对应关系如下表：

序号	AS5600编码器(Analog接口)	SimpleFOCShield V3.2
1	5V（3.3V共用）	3.3V
2	GND	GND
3	OUT	A1

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2、I2C接口接线
1、AS5600编码器I2C接口与SimpleFOCShield V3.2主板接口对应关系如下表：

序号	AS5600编码器(I²C接口)	SimpleFOCShield V3.2
1	5V（3.3V共用）	3.3V
2	GND	GND
3	SCL	SCL
4	SDA	SDA

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4.2 Analog 接口测试

1、点击“文件”→“示例”→“Simple FOC”→“utils”→“sensor_test”→”magnetic_sensors”→“magnetic_sensor_analog”→“magnetic_sensor_analog_example”，打开官方磁编码器模拟接口测试示例；
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