通过Canoe CAPL发送报文

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前言

canoe可以通过IG面板添加报文进行发送，为什么还需要通过节点的CAPL发送报文，从我个人的使用感受上来说，以下2种情况需要通过CAPL发送报文：
1.需要在接收到什么报文，或者什么条件触发之后在限定的时间内发送什么报文，这个时候通过IG面板，时间上来不及。
2.有的报文是带有校验位的，比如MAC校验，CRC校验，E2E校验等，通过IG面板发的是固定数据的报文，当某个信号改变之后，校验位也是要改变的，通过CAPL则比较容易实现。

1、怎么导入DBC和CDD文件

当测试工程导入DBC文件后，CAPL中就可以直接用DBC里的报文描述定义报文。
导入CDD以后，CAPL可以直接调用CDD里的诊断。
由于CDD文件的制作需要购买硬件license，这里随便拷贝安装目录下的示例用的DBC和CDD，路径如下。


导入DBC

导入CDD

2、通过Canoe CAPL发送报文

2.1CAPL的main函数在哪里

CAPL的是没有main函数的，或者说有但是被隐藏了，无法编辑修改，至少初学者不用考虑这个。
CAPL不是面向过程也不是面向对象的编程语言，它是面向事件触发的，真实的实现原理我也不懂，但是可以理解为，发生了什么样的事情就会触发一个函数，比如检测到按键’a’按下会触发一个函数

on key 'a'
{
/*Do what you want to do*/
}

如果非要找一个类似与main的入口函数，如下2个,这两个我感觉作用一致，我常用第二个on start，就是说工程开始运行的时候，开始运行这个事件就触发了on start这个函数，可以理解为函数入口，但是如果CAPL里同时出现类似于on key ‘a’这个函数，没有在on start函数里调用，当按下键盘’a’的时候，on key ‘a’依然会触发。
就是说on start和on key是同等级的，都是事件处理函数，就看发生了哪个事件就会跳转到哪里去

on prestart
{
}
on start
{
}

on key 'a'
{
/*Do what you want to do*/
}

2.2定义一条报文

报文是一种类似于int，unsigned char的数据类型，使用关键字message来定义声明一条报文。
当在CAPL的variables里写message后选中message，按F1快捷键，可以查看帮助文档里，介绍怎么定义一条报文

手册里的0xA时报文ID的十六进制表达，100时报文ID的十进制表达。
前面讲过当导入DBC以后，可以根据DBC里报文的描述来定义报文，
比如这里我们想发送DBC里的 DOOR_I(0x1F0)，这条报文

在variables里敲完message后空格，编辑器会自动匹配DBC里定义的报文，选择我们想要的DOOR_I，命名为Msg_Tx_Test_0x1F0;

  message DOOR_l Msg_Tx_Test_0x1F0;
  message 0xB    Msg_Tx_Test_0x0B;
  message 100    Msg_Tx_Test_0x64;//Dec 100

还有一种情况就是，需要定义一个报文ID可变的报文，比如说，很多ECU休眠以后需要接收到唤醒报文才能激活，但是唤醒报文的ID不是固定的，而是一个连续的范围，比如说ECU接收到从0x700-0x800的报文以后唤醒，我们想测试ECU有没有满足这个功能要求，不可能定义0x700-0x800这么多条报文去测试。
最好是能声明一个ID不确定的报文，在使用的时候再给ID赋值。定义方式如下：

 message *      Msg_Test_Wakeup;

2.3发送一条报文

发送报文的方式比较简单，output（Msg）,Msg就是定义报文的名称。
一般在发送报文之前，要对报文的属性做配置，这里假设我们检测到按键’a’以后发送0xB这条报文，前面我们定义0xB报文名称为Msg_Tx_Test_0x1F0，那在函数里编辑完这个名字后，按‘.’,编辑器会提示有各种配置项目可选

常见的有dlc来确定报文发送的长度。
FDF配置是否为canfd
byte()配置要发送的各个字节的数据
其他配置项，可以自己试着选择配置下，不配置的话都有个默认项。

on key 'a'
{
 Msg_Tx_Test_0x0B.dlc=6;//定义报文长度，默认为0
 Msg_Tx_Test_0x0B.can=1;//定义报文发送在哪条can线上,默认为1
 Msg_Tx_Test_0x0B.byte(0)=0x05;//定义报文的第一个字节数据，默认为0
 output(Msg_Tx_Test_0x0B);//发送报文
}

在trace窗口里可以看到，当按下键a后，总线上出现一条报文0xB

发送没有定义具体ID的报文则是在这些配置项的基础上加一个id的配置

on key 'b'
{
  Msg_Test_Wakeup.id=0x555;
  Msg_Test_Wakeup.dlc=8;
  output(Msg_Test_Wakeup);
}

当发送DBC里定义的报文的时候，属性里有个特别的，就是DBC报文里定义的信号，可以在这里直接作为一个属性直接配置，这个还是挺好用的，假设这个信号在dbc报文里占据2.5个byte，就不用把这个数据做拆分再分别赋值给byte0，1，2，可以直接通过赋值信号，一步完成。当然这里是只占一个byte。大家以后用到的时候就能体会到这个的方便之处了。

2.4周期发送一条报文

实际应用中，只发单帧是不够的，很多报文都是需要周期发送的。
CAPL里实现周期发送报文的方式是通过定时器。
定义一个定时器，设置一个时间，假设是100ms，那从设置开始100ms，会触发一个定时器时间函数。
定时器的关键字是timer单位是s，还有mstimer 单位是ms。
1.定义声明定时器

msTimer        Timer_TxMsg_0xB;

2.在工程运行的时候设置定时器的时间为100ms，设置定时器时间的函数是：void setTimer(msTimer t, long duration);

on start
{
  setTimer(Timer_TxMsg_0xB,100);
}

3.100ms后触发的事件函数为on timer Timer_TxMsg_0xB，值得注意的是，定时器运行完之后就结束了，反映在这里就是，当这个事件触发处理完之后就结束了，只发了一帧报文，需要在最后重新设置定时器时机为100ms，这样就能实现周期发送的目的了。

on timer Timer_TxMsg_0xB
{
  Msg_Tx_Test_0x64.dlc=8;
  output(Msg_Tx_Test_0x64);
  setTimer(Timer_TxMsg_0xB,100);
}