【尝试通俗的理解Autosar Wdgm（看门狗管理）】

尝试 通俗一点理解一下Autosar的看门狗设计，纯属个人理解，有错误请指正。
 
看门狗的目的是：程序发生异常的时候（跑飞或者卡死），ECU能重启。

51单片机的看门狗设计

先回想下简单的51单片机看门狗是怎么设计的？常规的是这样的
1.先初始化启动看门狗，设置个复位时间，有个初始的counter假设是0.
2.代码跑起来，counter累加，跑完代码之后去喂狗也就是把这个counter恢复成初始值，也就是0.
3.如果正常跑，一直有喂狗程序去把这个counter清0，跑飞的时候没人去清，累加到阈值就复位。

void main()
{
  看门狗初始化（）；
  while(1)
  {
       函数A();
       函数B();
       函数C();
       ...
       函数H();
       喂狗();
  }
}

这种设计，只有不卡死，在counter到达阈值之前去喂狗就不会发生重启。
那就有好多情况监控不到了：
1.函数A跑个5遍，
2.函数A运行完直接运行函数C，然后再去运行函数B
3.正常从函数A运行到函数C需要花费10ms，突然有一次只运行了5ms或者运行了20ms

Autosar的看门狗设计

简单的理解Autosar的看门狗只是在要喂狗之前加一些判断条件：

 if(某些函数没有多运行或少运行) 而且
 （函数是按照设计的逻辑去运行的（先运行A再运行B））而且
  （函数1到函数2的运行时间在阈值内）
  {
    /*以上条件都满足*/
    喂狗();
   }
 else
 {
  /*有条件不满足，停止喂狗，重启*/
 }
  
  这对应Wdgm的3个监测机制
  Alive Supervision：监控周期运行的代码是否周期运行
  Logical Supervision：逻辑监控，就是有些函数是要先跑A再跑B的，要严格的按照顺序跑
  Deadline Supervision：截止时间监控，这个最类似51单片机的看门狗

机制1：Alive Supervision监控周期运行的代码

这个监控机制是用的最多的，举个不完全恰当的例子，假设很多人在跑步训练，每个人都分配一个监控员去监控跑步的情况，跑步的人在跑步的时候，跑一圈就打个卡，告诉监控员跑了一圈。

然后运动员跑的快2.5min跑一圈，中年人5min跑一圈，儿童6min跑一圈，
那60min内：
运动员应该跑24圈，监控员1认为运动员跑个24±1（23-25）都是正常的。
中年人应该跑12圈，监控员2认为中年人跑个12±2（10-14）都是正常的。
儿童应该跑10圈， 监控员认为儿童跑个10±3（7-13）都是正常的。

在autosar 看门狗里，
跑圈的人叫受监控实体Supervised Entity（SE），SE可以有很多个
判断周期60min是监控周期WdgMSupervisionReferenceCycle（SC）,工具配置输入，每个SE可以有自己的判断周期
运动员打卡的点叫Checkpoint(CP),对应到实际代码就是在函数里执行一句xx_Checkpoint函数
运动员实际打卡的次数叫AliveIndications(AI)
理论上运动员应该打卡的次数24叫WdgMExpectedAliveIndications(EAI)，工具配置输入，每个SE不一样
运动员允许的打卡次数偏差-1，叫WdgMMinMargin,工具配置输入，每个SE可以不一样
运动员允许的打卡次数偏差+1，叫WdgMMaxMargin,工具配置输入，每个SE可以不一样

假设运动员在一个监控周期内，跑了22圈，22<24-1,判定为失败，但是Wdgm允许你失败，只是先给你个黄牌记过，并不会重启，一个监控实体失败，总的监控实体也变失败，是或的关系。

监控员的状态叫局部的状态，每一个SE都有个自己的配置参数以及状态，
失败一次后，状态切换为failed，failed reference cycles加一。
当failed reference cycles超过2（工具配置）以后 ，状态切换为，expired，总监控员状态也变Expired，停止喂狗，重启。

再去看每个SE对应的监控员状态在autosar里叫Local Supervision Status,正常就是OK，失败就是failed，失败次数足够多就expired，更详细的可以去看官方文档。

总监控员并不监控每个受监控实体，它仅仅收集每个监控员的状态，综合判断得出自己的状态后控制是否停止喂狗。

机制2： Logical Supervision监控有严格执行顺序的代码

有些代码是要有严格的执行顺序的，比如ADC数据采集电压，那肯定要先成功采集到电压，再把电压传递给别的模块才能是最新的数据。
这个不展开举例了，官方文档上有举例，直接拿来用。
有一段代码假设如下，问你要怎么设计去监控它是按逻辑顺序执行的

 i = 0;
 while(i < n) 
 {
	 if (a[i] < b[i])
	   a[i] = b[i];
	 else
	   a[i] = 0;
	 i++;
 }

先思考一下，怎么设计？

官方文档给的答案很简单粗暴，近乎是每一行设置个打卡点，然后设置好先后顺序。

假设代码里识别到CP0-5，就会判断上一次的CP点是不是CP0-3或者CP0-4，如果不是那就算发生异常了，记录一次异常，逻辑图如下

机制3： Deadline Supervision监控某段代码有严格时间要求的代码

一般不是周期运行的函数用这种机制来监测，就是开始的时候打个卡，结束的时候打个卡，然后计算开始到结束的运行时间是否超过阈值WdgMDeadlineMin~WdgMDeadlineMax

Wdgm逻辑图总览

就是OS周期性调度WdgM_MainFunction()函数去不断的每个受监控实体SE的信息，根据配置的机制方式，输出每个受监控实体SE的状态，然后综合的判断出总的监控状态，然后根据总的监控状态再去决定要不要喂狗。

Autosar官方文档下载

链接: AUTOSAR Documents.