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简介
Watchdog Manager(WdgM)模块是一个BSW模块,在标准AUTOSAR架构中,它位于服务层。WdgM能够监控从硬件看门狗实体的触发中抽象出的程序执行。WdgM监督配置数量的监督实体的执行。当它检测到程序执行中违反了对配置的时间和/或逻辑的约束时,它采取许多可配置的动作来从该故障中恢复。
WdgM提供三种机制:
- Alive Supervision - 用于监控周期性软件的定时
- Deadline Supervision - 用于监控非周期性软件的定时
- Logical Supervision - 用于监督执行顺序的正确性
受监督的实体和校验点
WdgM监督软件的执行。监督的逻辑单元是Supervised Entities(受监督的实体)。Supervised Entities和AUTOSAR中架构构建块(即,SW-Cs,CDDs,RTE,BSW模块)之间没有固定的关系,但一般一个Supervised Entity代表一个SW-C或者一个SW-C中的一个或多个Runnable实体,一个BSW模块实体或CDD实体,这依赖于开发者的选择。
在Supervised Entity中重要的地方定义为Checkpoint(监测点)。Supervised Entities的代码与看门狗管理器的调用交织在一起,当代码运行到达监测点,看门狗管理器的调用会报告给看门狗管理器。
每个Supervised Entity都有一个或多个监测点。监测点以及监测点之间的Transition(转变)构成了一个图。这个图被称为(软件的)内部(运行)图。另外,不同Supervised E