手把手教你在windows下源码编译Open3D

前言

首先不建议windows下源码编译，需要用C++的可以直接下载官网编译好的版本。熟悉vcpkg的，可以把open3d加到vcpkg使用，参考该博客。

1.编译环境

• cmake >=3.20
• python >=3.6.0
• visual studio >=2017

2.编译步骤

• Github下载open3d源码
• 打开源码，新建build文件夹

mkdir build
cd build

cmake -G "Visual Studio 16 2019" -A x64 -DCMAKE_INSTALL_PREFIX="<open3d_install_directory>" ..

填写你的VS版本，例vs2022（17），open3d_install_directory使用当前路径"."，最终命令为：

cmake -G "Visual Studio 17 2022" -A x64 -DCMAKE_INSTALL_PREFIX="." ..

• 编译，会出现一系列错误，按照提示解决。重复编译过程直至没有Error提示

cmake --build . --config Release --target ALL_BUILD

• 安装，生成include和lib

cmake --build . --config Release --target INSTALL

3.编译中的bug

3.1 下载超时问题，ispc、pybind11、open3d_sphinx_theme等

报错信息类似：

 error : downloading 'https://github.com/xxx/'

• 开vpn手动点击报错链接中的url用浏览器下载，然后复制粘贴到"Open3D-master\3rdparty_downloads"相应的库文件下。
• 替换相应文件下的未下载完成的文件，例如：下载pybind11-2.6.2.tar.gz改名替换为Open3D-master\3rdparty_downloads\pybind11\v2.6.2.tar.gz。
• one-20190522.tar.gz 是parallelstl库下的文件 -> 20190522.tar.gz
• 建议先把boringssl、curl这两个库替换好，curl是下载用的库。下好后可能以上的超时问题会消失一些，博主本人是一个个替换的，最后才根据cmake报错装的curl

3.2 boringssl

这个库的下载路径不存在，所以需要去GitHub下载boringssl-master.zip

• 解压后用7z压成.tar
• 把.tar压成gzip
• 把boringssl-master.tar.gz改名替换boringssl_edfe413_win_amd64.tar.gz

3.3 DirectXMath、DirectXHeaders

fatal: unable to access 'https://github.com/microsoft/DirectXMath.git/': Failed to connect to github.com port 443 aft
  er 21085 ms: Timed out

博主的 curl 下载并编译好后，会自动下载装好。上述方法不行试试，github下载了DirectX-Headers-mains和DirectXMath-main，并解压到build\uvatlas\src\ext_directxheaders和build\uvatlas\src\ext_directxmath

4.验证编译是否成功

随便打开build\bin\examples\Release\下的例程，例如：Draw.exe

5.新建项目中使用

PS：3d库都是缝合怪

新建一个C++项目

• 包含Build下的include、include\open3d\3rdparty
• 打开build/open3d.sln 找到 example/cpp中的任意一个项目
  • 库目录添加build\bin\Release路径，然后照抄范例中的附加目录
  • 照抄范例的预处理器，不然会报错fmn重复定义（LNK2005） 等错误
• 项目需Release-x64的项目，Debug需要重编译
• 项目->属性->c/c++代码生成 更改成 “多线程（/MT）”
  

插入如下代码：

#include <iostream>
#include "open3d/Open3D.h"

using namespace open3d;

int main(){
	// 从github上下载pcd文件，也可以自己找一个pcd文件
    auto demo_crop_data = data::DemoCropPointCloud();
    auto cloud_ptr = std::make_shared<geometry::PointCloud>();
    if (io::ReadPointCloud(demo_crop_data.GetPointCloudPath(),*cloud_ptr)) {
        utility::LogInfo("Successfully read {}",demo_crop_data.GetPointCloudPath());
    } else {
        utility::LogWarning("Failed to read {}",demo_crop_data.GetPointCloudPath());
        return 1;
    }
    cloud_ptr->NormalizeNormals();
    visualization::DrawGeometries({ cloud_ptr },"PointCloud",1600,900);
}

6.静态库整合

上面链接的静态库太多，故使用visual studio工具lib.exe（官方文档）进行合并，简化调用流程。由于lib.exe的合并的函数限制，把上面的的静态链接库按照体积分两份。

6.1 Lib.exe简单使用

输入cmd命令lib.exe /out:xmv1.lib Open3D.lib assimp-vc143-mt.lib 等

可以用python处理之前的链接路径，最后得到所有链接路径(绝对路径)。还没看懂的可以去看看这篇博客。

最后多个静态链接合并成xmv1.lib和xmv.lib

6.2 简化后的调用流程

• 添加头文件，包含build下的include、include\open3d\3rdparty

  D:\3rdparty\Open3D-master\build\include
  D:\3rdparty\Open3D-master\build\include\open3d\3rdparty
  

• 引用链接库

  #pragma comment(lib, "xmv.lib")
  #pragma comment(lib, "xmv1.lib")
  

• 添加预处理器

  %(PreprocessorDefinitions)
  WIN32
  _WINDOWS
  _CRT_SECURE_NO_WARNINGS
  NDEBUG
  OPEN3D_CXX_STANDARD="14"
  OPEN3D_CXX_COMPILER_ID="MSVC"
  OPEN3D_CXX_COMPILER_VERSION="19.34.31933.0"
  OPEN3D_CUDA_COMPILER_ID=""
  OPEN3D_CUDA_COMPILER_VERSION=""
  ZMQ_STATIC
  BUILD_ISPC_MODULE
  BUILD_GUI
  BUILD_WEBRTC
  WITH_IPPICV
  _GLIBCXX_USE_CXX11_ABI=0
  WINDOWS
  _CRT_SECURE_NO_DEPRECATE
  _CRT_NONSTDC_NO_DEPRECATE
  _SCL_SECURE_NO_WARNINGS
  NOMINMAX
  _USE_MATH_DEFINES
  _ENABLE_EXTENDED_ALIGNED_STORAGE
  __TBB_LIB_NAME=tbb_static
  OPEN3D_STATIC
  GLEW_STATIC
  FMT_HEADER_ONLY=0
  FMT_USE_WINDOWS_H=0
  FMT_STRING_ALIAS=1
  TINYGLTF_IMPLEMENTATION
  STB_IMAGE_IMPLEMENTATION
  STB_IMAGE_WRITE_IMPLEMENTATION
  TINYOBJLOADER_IMPLEMENTATION
  MKL_ILP64
  CMAKE_INTDIR="Release"
  

• 调用代码

  
  #include <iostream>
  #pragma comment(lib, "xmv.lib")
  #pragma comment(lib, "xmv1.lib")
  
  #include "open3d/Open3D.h"
  
  using namespace open3d;
  
  int main()
  {
      auto demo_crop_data = data::DemoCropPointCloud();
      auto cloud_ptr = std::make_shared<geometry::PointCloud>();
      if (io::ReadPointCloud(demo_crop_data.GetPointCloudPath(),*cloud_ptr)) {
          utility::LogInfo("Successfully read {}",demo_crop_data.GetPointCloudPath());
      } else {
          utility::LogWarning("Failed to read {}",demo_crop_data.GetPointCloudPath());
          return 1;
      }
  
      auto redWoodRGBD = data::SampleRedwoodRGBDImages();
      auto image_ptr = std::make_shared<geometry::Image>();
      if (io::ReadImage(redWoodRGBD.GetColorPaths()[0],*image_ptr)) {
          utility::LogInfo("Successfully read {}",redWoodRGBD.GetColorPaths()[0]);
      } else {
          utility::LogWarning("Failed to read {}",redWoodRGBD.GetColorPaths()[0]);
          return 1;
      }
  }