ROS消息和服务 的创建

msg和srv介绍

• msg 文件;用于描述ROS消息的字段，为不同编程语言生成源代码。
  ｍｓｇ文件可以使用的类型有：

int8, int16, int32, int64 (以及 uint*)
float32, float64
string
time, duration
其他msg文件
variable-length array[] 和 fixed-length array[C]
Header，它含有时间戳和ROS中广泛使用的坐标帧信息。

示例：

Header header
string child_frame_id
geometry_msgs/PoseWithCovariance pose
geometry_msgs/TwistWithCovariance twist

• ｓｒｖ文件；一个ｓｒｖ文件描述一个服务，并由request和response组成。

使用ｍｓｇ

1. 创建ｍｓｇ
   创建ｍｓｇ文件当然可以像Windows那样新建一个文件，并把文件内容写好。同样在终端里也可以利用命令创建编辑

$ roscd beginner_tutorials
$ mkdir msg
$ echo "int64 num" > msg/Num.msg

如上创建了一个只包含一句"int64 num" 的ｍｓｇ文件。注意一个元素一行。
代码转换：为确保ｍｓｇ文件能够被顺利转换成目标语言，需要在package.xml中添加如下：

引用文本
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
注意，在构建时，其实只需要message_generation，而在运行时，我们只需要message_runtime。

添加依赖：在CMakeLists.txt文件中，为已经存在里面的find_package调用添加message_generation依赖项，这样就能生成消息了。直接将message_generation添加到COMPONENTS列表中即可

添加文件：找到如下代码块：

引用文本
add_message_files(
FILES
Message1.msg
Message2.msg
)
删除#符号来取消注释，然后将Message*.msg替换为你的.msg文件名

２. 使用ｒｏｓｍｓｇ

调用查看$ rosmsg show beginner_tutorials/Num
在上面的例子中，消息类型包含两部分：beginner_tutorials – 定义消息的软件包。如果不记得msg在哪个包中，也可以省略包名称。尝试：$ rosmsg show Num

Num – 消息的名称Num

使用ｓｒｖ

１.

$ roscd beginner_tutorials
$ mkdir srv

roscp是一个实用的命令行工具，用于将文件从一个包复制到另一个包。$ roscp [package_name] [file_to_copy_path] [copy_path]
现在我们可以从rospy_tutorials包中复制一个服务：

$ roscp rospy_tutorials AddTwoInts.srv srv/AddTwoInts.srv

２.　此外，你也需要像之前对消息那样在package.xml中修改服务字段，因此请看上面描述的所需附加依赖项。

引用文本
add_service_files(
FILES
AddTwoInts.srv
)

３.
查看：$ rossrv show beginner_tutorials/AddTwoInts

４.
帮助：

$ rosmsg -h

命令复习：

rospack = ros+pack(age) : provides information related to ROS packages
roscd = ros+cd : changes directory to a ROS package or stack
rosls = ros+ls : lists files in a ROS package
oscp = ros+cp : copies files from/to a ROS package
rosmsg = ros+msg : provides information related to ROS message definitions
rossrv = ros+srv : provides information related to ROS service definitions
catkin_make : makes (compiles) a ROS package
rosmake = ros+make : makes (compiles) a ROS package (if you’re not using a catkin workspace)