概率假设密度(PHD)滤波器是一种用于多目标跟踪的方法,基于随机有限集(RFS)理论。PHD滤波器通过维护目标分布的强度函数来避免显式数据关联,从而简化计算。其操作可以分为两个主要步骤:预测(Prediction)和更新(Update),下面结合公式解释这两个步骤及其参数的物理意义。 1. 预测步骤 预测步骤负责根据上一时刻的状态预测当前时刻目标的分布。假设上一时刻的PHD为 D k − 1 ( x ) D_{k-1}(x) D