EtherCAT数据帧及SOEM报文数据结构介绍

EtherCAT数据帧结构介绍

总报文

参照电子科技大学，蒲婉玲的学位论文“EtherCAT 主站与从站设计与实现”，Ether CAT 通信帧结构采用标准以外网帧结构，是通过对传统协议进行修改形成，在标准协议里插入专用帧类型的 Ether CAT 数据帧，也就是说，标准协议的数据内容就是 Ether CAT 的数据帧。专用帧类型用 0x88A4 进行标记。也因为如此，Ether CAT 通信可被标准的以太网通信完全兼容。
报文数据结构

子报文

子报文包含命令、索引、地址区长度、标志位、状态位、数据区和工作计数器等 7 个部分。报文中的命令一般是 8 位，用来表示报文寻址方式和读写操作；索引就是帧编码；从站通信地址是地址去中的 32 位二进制码；标志位 M 是后续报文的表示，如果 Ether CAT 数据帧有多个子报文，除最后一个子报文的标志位外，其他子报文的标志位都需要被职位；子报文数据属于用户自定义部分，长度一般是 1486 个 byte。

SOEM报文结构介绍

soem文件包中的ethercatmain.h文件中，定义了ecx_context报文数据帧结构和ec_slave子报文数据结构，下面将分别对其进行介绍。

总报文ecx_context

/** Context structure , referenced by all ecx functions*/
struct ecx_context
{
   
   /** port reference, may include red_port */
   ecx_portt      *port;
   /** slavelist reference */
   ec_slavet      *slavelist;
   /** number of slaves found in configuration */
   int            *slavecount;
   /** maximum number of slaves allowed in slavelist */
   int            maxslave;
   /** grouplist reference */
   ec_groupt      *grouplist;
   /** maximum number of groups allowed in grouplist */
   int            maxgroup;
   /** internal, reference to eeprom cache buffer */
   uint8          *esibuf;
   /** internal, reference to eeprom cache map */
   uint32         *esimap;
   /** internal, current slave for eeprom cache */
   uint16         esislave;
   /** internal, reference to error list */
   ec_eringt      *elist;
   /** internal, reference to processdata stack buffer info */
   ec_idxstackT   *idxstack;
   /** reference to ecaterror state */
   boolean        *ecaterror;
   /** reference to last DC time from slaves */
   int64