ethercat sdo 报文分析

EtherCAT SDO报文分析

EtherCAT网络帧结构

完整的EtherCAT报文由以下三部分组成：

• Ethernet Header（以太网头部）：包含源MAC地址、目的MAC地址及帧类型标识（0x88A4表示EtherCAT协议），总长度14字节。

• Ethernet Data（数据段）：包含EtherCAT协议定义的子报文（Datagram），用于传输具体指令与数据。

• FCS（Frame Check Sequence）：4字节的CRC校验字段，用于数据完整性验证。

  

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SDO Download服务分析

以对象字典索引0x2002为例，执行以下操作：

1. 向子索引0x01写入4字节数据0x0100ACD3。

2. 向子索引0x02写入3字节数据0x23456。

   
   wireshark筛选制定对象字的方法：

   (eth.type == 0x88a4) && (ecat_mailbox.coe) && (ecat_mailbox.coe.sdoidx==0x2002)
   

报文抓取与解析

通过Wireshark过滤COE（CANopen over EtherCAT）协议内容，捕获SDO下载服务报文：

• EtherCAT Header解析：

  

  • CMD：0x05，表示FPWR（Configured Physical Address Write）命令，用于从站非周期性数据写入。

  • Index：0xE8，标识从站逻辑地址映射。

  • ADP（Address Pointer）：0x03EC，表示从站物理地址，由主站自动分配。

  • ADO（Address Offset）：0x1000，指向从站DPRAM（分布式过程数据内存）的偏移地址，由ESI（EtherCAT从站信息）文件定义。

  • Length：16字节，表示数据段长度，对应SDO下载服务的有效载荷。

    

• EtherCAT Mailbox协议解析：

  • CoE SDO Request：服务类型为“Initial Download Request”（操作码0x23），总长度10字节。

  • SDO请求字段：

    • Object Index：0x2002（2字节），目标对象字典索引。

    • Subindex：0x01（1字节），目标子索引。

    • Data：0x0100ACD3（4字节），写入的32位数据。

• Working Counter机制：
  从站成功执行写操作后，Working Counter（WKC）值递增。通过对比写请求前后的WKC值（如0x0000→0x0001），可验证操作是否成功。
  

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多Datagram现象分析

在抓包结果中观察到两个EtherCAT Datagram，原因如下：

• 单缓冲Mailbox实现：当Mailbox输出缓冲区（MBX Out）配置为0x80字节时，需填充完整缓冲区后从站方可读取数据。

• 数据填充逻辑：实际SDO下载服务仅占用16字节，剩余缓冲区需通过附加Datagram（如向偏移地址0x107F写入1字节标志位）补足，以触发从站读取操作。

  

SDO Initiate Download过程

1512行和1514行是ethercat模拟canopen协议中SDO服务的请求下载报文（只有ethercat主站才能主动发起报文）。1512行是主站发起请求下载报文，1514行是请求下载报文经过指定从站时，从站将下载数据0x0100acd3放进自己的SMbuffer，然后将working counter加1放入ethercat报文中，最后回到主站。

可以看FPWR中的SDO req 为0x23这是请求写4字节数据

0x23就是SDO的命令符，请求写4个字节


1518行和1520行是对SDO Initiate download的响应(SDO Res)；报文由ethercat主站发起，经过指定从站时将128字节数据放在报文中最后回到主站。注意这128字节数据是定义的MBX out缓冲区的大小。
在FPRD这段报文中， COE部分显示的是SDO req，这就是SDO应答的意思，0x60就是表示写成功应答；在ethercat通信中，SDO的写请求与写成功应答都是由主站发起的

initiate download指令，是请求写从站的DPRAM中的MBX out缓冲区（缓冲区为空的时候才能写），即Ado为0x1000的偏移地址；写成功后由从站将WKC加1并生成一个事件。然后从站的应用读取这片区域后，会将数据写道MBX in缓冲区，准备主站的写应答命令，相应的SM通道解锁该内存区域，保证了主站下一次的写入操作。


在FPWR之后主站发送FPRD命令就是为了确认从站是否真的被正确的写入数据，从站在被成功写入数据后，会将数据放到MBX in缓冲区，让主站去读，这个过程如下：