西门子PLC怎么做PID控制，PID控制原理分析及PID加热实验

PID 加热实验工艺：用变频器带风机往设备里吹热风，离目标温度越近，频率越低；距离目标温度差值越大，频率上升的速度越快（由 P 值决定），温度的精度由受 I 值影响（I 值也就是积分值可以消除稳态误差，从而让你精确达到想要的温度）
加热的功率与 （目标温度-当前温度）*P（比例值） 成正比

例如：目标温度 70℃，当前温度 10℃， P 值为 0.5 ，那此时的加热功率为（70-10）x0.5=30；
当当前温度加热到 50℃的时候，此时加热功率为 10；当当前温度加热到 70℃的时候，此时加热功率为 0，不加热。 当加热到 68 摄氏度的时候，此时加热功率为 1，假如冬天周围环境很冷，有一个逆向的降温功率为 1，此时加热功率刚好等于环境冷却影响，导致永远都达不到 70℃，此时需要引入 I(积分）值，来消除稳态误差。
输入量：温度（4-20ma） 0-100 摄氏度

1.比例常数 P 的作用
根据公式，Kpe(k)，当我们将 Kp 趋于无穷大的时候，就类似一个开关的作用，用灶做比
喻，当目标值大于实际值的时候，开关打开，开始加热，当目标值小于实际值的时候，火力
断开，让他降温。但我们实际控制的火力有大小的,那么我们可以这么理解:
当差距不大的时候，Kpe(k)较小，那么需要输出的火力较小;
当差距较大，并且温度低于目标温度的时候，那么需要输出的火力就会比较大;
当差距较小，并且温度高于目标温度的时候，那么就让输出的火力为负值(假设可以降低温
度)，降低温度。
简而言之：P 是为了建立目标值和当前值的一种线性关系，当你的 P 较大的时候，你会很快
的到达目标值的附近，但是由于 P 过大，很容易就超过目标值，而超过目标值的时候，你的
P 很大，又会瞬间拉回来，但拉回来的程度会过大，也就会出现在目标值附近震荡，没办法
收敛于目标值的情况。

2.微分常数 D 的作用
在说积分常数 I 之前，要先说一下微分常数 D。
由上面的理论可以得到，在趋于目标值了之后，我们的 P 作用就不大了，并且越靠近目标值，
P 的作用越小，因为 P 太粗暴了，让整个系统都震荡了起来。
而 D 的作用，根据公式。Kd*[e(k) - e(k-1)]，我们可以当从 0→目标值的时候，e(k)是在不断
减小的，此时 e(k) - e(k-1)是一个负值，再*Kd，我们可以得到，D 的作用是为了给系统一个
阻尼，并且系统变化的越快，这个阻尼也就越大，这就能抵消 P 那么粗暴的效果，让 P 温柔
一点，在变化小的时候，D 给小阻尼。在突然一个大变化的时候，阻尼就会很大， 这也就
让系统不会变化过快，从而使得系统从震荡趋于稳定。
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3.积分常数 I 的作用
当 PD 控制了之后，整个系统就已经可以趋于平衡了，但是如果是在有负载的情况下，尤其
是电机要带动某个东西的情况下，很有可能会出现 PID 输出和消耗抵消了，从而使得系统没
有办法达到目标值，例如你的温度已经到达 95 度，你想要去 100 度，但是散热的效果和你
火力增加温度的效果抵消了，让你永远停在了 95 度，没有办法继续往上增加。
这时候就需要 I 的作用，根据公式 Ki×Σe(k)，正常情况下你的系统只会受到小的扰动，但
是如果突然你的系统受到一个很大的变化，如果这时候还要积分，很有可能导致这个积出来
的值对整个系统造成比较大的问题，甚至引起系统的崩溃。
这个公式里面，就是把你之前所有的偏差进行累加，并把这个累加的值体现在输出上，这样，
如果你的温度停在了 95 度，那么你的累加值也就会越来越大，最终你的火力也会往上走，
实现温度的提升。

I 其实是对 P 的一个补充作用，但我们不能让 I 不断的累加，必须有一个累加的最大值，因
为累加过大，会让积分量太大，有可能出现一个跳变，难以控制。

叶强PLC教学
在实际的控制中，I 参数其实是有一个让系统超前的作用，而超前的作用就是与 D 相反，D
的增益起到了一个阻尼的作用，减慢你的变换，而 I 的增益起到了一个补助加火的作用，加
速了你的变换。
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PID 加热

1. 支持 PID 功能的 PLC
2. 模拟量输入（检测温度）
3. 模拟量输出（控制变频器的转速，从而控制加热的速度）
   变频器的转速越高，风机向烘箱里吹得热越多）
4. 明确模拟量是 4-20ma，还是 0-10V
5. S_ITR(模拟量输入指令），S_RTI(模拟量输出指令）
6. 变频器（用来改变风机的转速）
7. PID，比例积分微分控制，P（比例），I(微分），D（微分）

PV_I:当前值（当前传感器检测到的温度 aiw16）
Setpint_R(目标值，设定值，即需要加热到多少温度）
Auto_Manual(PID 手自动模式，0 的时候为手动，1 的时候为自动）
ManualPutput（手动模式下的输出给定值，范围为 0-1）
Output（模拟量输出值 aqw16）

1.比例参数§：
比例参数反映了系统的调节灵敏度，它根据给定值与实际值的差距对系统输出进行调整。比例控制参数直接与误差成正比，当误差较大时，输出信号也会相应增大。通过调整比例参数的大小，可以改变系统的超调和稳态误差。如果比例参数过大，系统容易产生过冲现象，不稳定；如果比例参数过小，系统反应迟缓，控制精度不高。
2.积分参数(I)：
积分参数主要用于消除系统的静态误差，通过累积误差并进行修正。当系统存在静态误差时，积分控制器可以在一段时间内积累误差，然后输出一个修正值来消除误差。通过调整积分参数的大小，可以改变系统的稳态误差。如果积分参数过大，系统容易产生超调现象，反而增大稳态误差；如果积分参数过小，系统的修正速度较慢，无法完全消除稳态误差。
3.微分参数(D)：

微分参数主要用于消除系统的动态误差，通过根据误差变化率来修正输出信号。微分控制器可以通过在系统响应过程中观察误差的变化率，根据变化率的大小调整输出信号，从而减小超调和提高系统的稳定性。通过调整微分参数的大小，可以改变系统的响应速度和抑制振荡的能力。如果微分参数过大，系统容易产生震荡；如果微分参数过小，系统的响应速度较慢，不能有效抑制振荡。
总结起来，比例参数主要调节系统的灵敏度和响应速度，积分参数主要消除系统的稳态误差，微分参数主要抑制系统的动态误差。通过合理调节这三个参数，可以达到使系统尽快、稳定地达到设定值，并保持较小的稳态误差的目标。需要注意的是，调节 PID 参数是一个良好控制系统设计的关键环节，需要根据具体系统的特点和需求进行合理的选择和调整。

输入量：温度（4-20ma） 0-100 摄氏度

可以添加 PID 手动模式

给指令库分配的 VB 地址不能再在程序中其他地方出现

开启自动模式，设定目标温度为 65 摄氏度，整定 P 值与 I 值

一开始当前温度为 22 度的时候，监控到频率输出为 37Hz，当温度加热到 50 摄氏度的时候，
频率为 25HZ，也就是温度越高，频率越小

整定出 P 值和 I 值， 也可以在组态里手动给定，每个现场环境不同，就会有不同的 I 值和
P 值

总结：通过这个实验，不要写任何公式和算法，靠指令实现变频器根据温度自我调节加热频
率