Qt ROS相关操作（运行终端指令、发布订阅自定义消息话题或服务、订阅图像并显示）

冰激凌啊

已于 2022-07-22 18:14:10 修改

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文章标签： qt ros

于 2022-07-22 18:13:53 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/gyxx1998/article/details/125517395

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本文介绍了如何配置远程登录SSH，并在ROS中创建节点进行话题发布和订阅，特别强调了频率设置对视频话题的影响。此外，详细阐述了自定义消息和服务的创建过程，包括修改CMakeLists.txt文件和引用头文件。在处理订阅的图像时，通过转换为QImage在Qt中显示，解决了颜色显示异常的问题，通过交换RGB通道实现了正常显示。

摘要由CSDN通过智能技术生成

01 运行终端指令

在这里插入图片描述

配置远程登录

ssh-keygen -t rsa
# 然后一直回车

ssh-copy-id tx2@ip地址
# 然后输入密码

ssh tx2@ip地址

02 发布订阅自定义消息话题或服务

2.1 创建节点订阅发布话题

在这里插入图片描述

注意点：
1、频率是修改qnode类的run函数里的ros::Rate loop_rate(10);，一开始我删去了while里面的东西，后面发现对于订阅视屏话题来说，需要把评率修改的大一点。
2、在QNode::init()中声明订阅和发布话题名字，然后需要在哪里，就在哪里用话题句柄publish就好。

2.2 自定义消息或服务

对于添加自定义消息

CmakeList.txt中第41行修改增加.h文件（这样就能读取到h文件了），如下所示：

file(GLOB_RECURSE QT_MOC RELATIVE ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR} FOLLOW_SYMLINKS include/manipulator_app/*.hpp *.h)

然后编译，在工作空间的build里找到编译后的.h头文件（这个是msg或srv编译后得到的）
把编译的放到.h文件放到include

然后在qnode.hpp中引用头文件，就可以正常使用啦

#include "../myMsg/SyncSetPosition.h"
#include "../mySrv/SyncGetPosition.h"

03 订阅图像并显示

3.1 总体流程：

在这里插入图片描述

这里主要的问题是订阅到的图像遇到转换为QImage才能在Qt中显示，转为QImage的函数如下所示：

QImage QNode::Mat2QImage(cv::Mat const& src)
{
  QImage dest(src.cols, src.rows, QImage::Format_ARGB32);

  const float scale = 255.0;

  if (src.depth() == CV_8U) {
    if (src.channels() == 1) {
      for (int i = 0; i < src.rows; ++i) {
        for (int j = 0; j < src.cols; ++j) {
          int level = src.at<quint8>(i, j);
          dest.setPixel(j, i, qRgb(level, level, level));
        }
      }
    } else if (src.channels() == 3) {
      for (int i = 0; i < src.rows; ++i) {
        for (int j = 0; j < src.cols; ++j) {
          cv::Vec3b bgr = src.at<cv::Vec3b>(i, j);
          dest.setPixel(j, i, qRgb(bgr[2], bgr[1], bgr[0]));
        }
      }
    }
  } else if (src.depth() == CV_32F) {
    if (src.channels() == 1) {
      for (int i = 0; i < src.rows; ++i) {
        for (int j = 0; j < src.cols; ++j) {
          int level = scale * src.at<float>(i, j);
          dest.setPixel(j, i, qRgb(level, level, level));
        }
      }
    } else if (src.channels() == 3) {
      for (int i = 0; i < src.rows; ++i) {
        for (int j = 0; j < src.cols; ++j) {
          cv::Vec3f bgr = scale * src.at<cv::Vec3f>(i, j);
          dest.setPixel(j, i, qRgb(bgr[2], bgr[1], bgr[0]));
        }
      }
    }
  }

  return dest;
}