UE4学习笔记--AI行为树架构

虚幻4AI行为控制采用事件驱动模式，需由行为树和黑板配合使用的，行为树执行AI逻辑，黑板通过黑板变量来存储AI数据，
黑板变量的改变事件驱动AI行为树的逻辑执行。

一、控制器-行为树关联：

每个AI都有自己的控制器（AIController），AI控制器上有两个组件负责其行为：行为树组件BehaviorTreeComponent和黑板组件BlackboardComponent，当AI生成时，会在Controller上初始化这两个组件，执行AI行为树。

另外，当前世界所有AI的行为树都由世界的AI系统里的BehaviorTreeManager来管理，BehaviorTreeManager有一个数组ActiveComponents存放世界中所有激活的行为树。

AI人物出生时会生成controller，在controller中初始化黑板和行为树(AAIController::RunBehaviorTree()),当BehaviorTreeComponent执行StartTree()方法时，会将此行为树添加到BehaviorTreeManager的行为树数组里：

BehaviorTreeComponent::ProcessPendingInitialize()：

行为树在被添加到Manager的数组中后，BehaviorTreeManager会从根节点按递归方式深度优先遍历整个行为树，初始化该行为树的所有node节点（BehaviorTreeManager::LoadTree），Manager对行为树节点的初始化工作主要为：
1）设置每个节点的父节点；
2）设置每个节点的执行顺序索引；
3）设置每个节点的下一执行节点；
4）设置每个节点在行为树中的深度；
5）设置每个节点数据所占的内存大小。

这样每个节点初始化并互相关联后，整个行为树也完成了初始化。

二、行为树节点设计：

下图为虚幻4行为树节点的UML图：

（一）BTNode:

UBTNode类是抽象类，为所有行为节点类的基类，主要有以下属性：
1）ParentNode--父节点；
2）NextExecutionNode--该节点在行为树中的下一执行节点；
3）ExecutionIndex --执行序号（深度优先）；
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