程序介绍
TOA/TDOA使用三点法测距,在空间中,有4个锚节点就可以定位,但如果有多个节点,定位效果会更好。
锚点不同时,修改程序中的向量和矩阵维度比较繁琐,这里给出一个在锚点数量>3时,可以自动调节计算矩阵的方法,供参考。
程序截图和运行结果
程序截图
如下图,可以自己定义待测点的坐标(
p
o
i
n
t
1
point1
point1)和锚节点的个数(
n
n
n)。
运行结果
命令行可以看到待求坐标的真实值、计算得到的输出值:
绘制一个三维图像,显示待测点真实值坐标、锚点坐标、计算出来的待求点坐标:
源代码
% TOA/TDOA测距定位,三维任意(>3)个锚节点,对一个未知点进行定位
% author:Evand
% 2024-8-3/Ver1
clear;clc;close all;
rng(0);
%% 主程序
point1 = [0.5,0.5,0.5]; %待求点坐标真值
n = 9; %定义锚节点数量
range_err = 0.1; %测距误差
baseP = [sin(1:n)+0.01*[1:n];cos(1.3*(1:n))+0.01*[1:n];cos(1.5*(1:n))+0.01*[1:n]]';
R_calcu = sqrt(diag((point1-baseP)*(point1'-baseP')))+range_err*randn; %含噪声的距离
% 完整代码,下载链接见:https://gf.bilibili.com/item/detail/1105965012
fprintf('完整代码,下载链接见:https://gf.bilibili.com/item/detail/1105965012');
%% 绘图
figure;
代码修改建议
- 如需修改锚节点的坐标,修改
b
a
s
e
P
baseP
baseP这个矩阵,每行存放xyz坐标,有多少个节点就写多少行,如下是9个节点时的情况:
- 如需修改测距误差,更改
r
a
n
g
e
e
r
r
range_err
rangeerr,其值为测距误差的标准差