在 上一篇 博客中,景深与视差成反比,其公式为: 为焦距, 为左右相机的距离,分别为两张图像的点距离各自中心点的距离。 对于左图像的每一个像素点 ,求图像景深可以分为以下几步, 在右图中,找到左图像的像素点对应的极线 扫描极线,找到最匹配的点 计算视差 , 并根据公式求取景深 1 平行图像