4-Points Congruent Sets for Robust Pairwise Surface Registration
1. 背景
1.1. 问题描述
给定两个处于任意初始位置的点集 P P 和 ,找到两个点集之间的最佳刚性变换,使得 P P , 中两点间距离小于 δ δ 的点数最多。
1.1.1. RANSAC
- 分别在点集 P P 和点集 中任意选取三个点来组成一个基础关联对
- 计算这个关联对的旋转矩阵 Ti T i
- 计算点集 P P 中处在点集 中的点 δ δ 距离内的点的个数 ki k i
- 如果 ki k i 足够大,则认为 ki k i 是个好结果,否则重读以上步骤
- 这个过程将被重复 L L 次,选取最高的 作为最后的结果
1.1.2 Randomized Alignment
- 在点集 P P 中随机选取一个base
- 计算在点集 中所有有可能的bases,得到旋转矩阵
- 验证配准
- 先验证部分点集重合
- 验证剩余点
如何有效的计算可能的bases,提出4点法,基于共面点(planar congruent sets)
1.2. 4点法概述
使用从点集 P P 中选取的共面四点作为base ,然后采用一定的算法在点集 Q Q 中找到所有的与 近似一致的共面4点对,近似一致指的是两个4点对可以经过刚性变换(rigid transformation)在允许范围(allowed tolerance) δ δ 内对齐
2. 4点法
2.1 Overview
仿射变换遵循以下法则,给定三个共线点 a