ROS 控制实际工业机器人（Staubli tx90）（三）

通过提供的staubli_tx90_support包建立moveit包

运行moveit配置助手

roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch

选择support包里官方提供的urdf文件
至于为什么一定要使用ros官方提供的staubli包中的文件，因为官方包命名更为准确，同时包含了关节速度限制，后面会介绍。

点击生成碰撞矩阵，这样做的好处是可以防止乡邻关节的误碰撞提示，同时不会让机器人其他关节相互碰撞。

添加虚拟Joint

添加planning group

点Add Kin.Chain,并选择baselink和toplink，这里没有添加末端工具，所以直接选择六关节

添加一个点位，因为实验室机器人初始关节角为（0，0，90，0，45，0）

把作者信息填一下，然后选择生成包的位置就可以生存moveit包啦

更改moveit包配置文件，使之连接上真实机器人

1.demo.launch文件中参数fake_execution的值改为false

<!--此段代码来自moveit配置文件demo.launch-->
<!-- Run the main MoveIt executable without trajectory execution (we do not have controllers configured by default) -->
  <include file="$(find aubo_i5_moveit_config)/launch/move_group.launch">
    <arg name="allow_trajectory_execution" value="true"/>
    <arg name="fake_execution" value="false"/> 
    <arg name="info" value="true"/>
    <arg name="debug" value="$(arg debug)"/>
  </include>

2.move_group.launch文件中的moveit_controller_manager参数。
move_group.launch文件中，moveit_controller_manager在选择参数值时，“unless”前面那个velue值要修改，写一个自己机器人名称作为前缀，实验室机器人叫“staubli tx90“

<!-- Trajectory Execution Functionality -->
  <include ns="move_group" file="$(find aubo_i5_moveit_config)/launch/trajectory_execution.launch.xml" if="$(arg allow_trajectory_execution)">
    <arg name="moveit_manage_controllers" value="true" />
    <arg name="moveit_controller_manager" value="staubli_tx90" unless="$(arg fake_execution)"/> 
    <arg name="moveit_controller_manager" value="fake" if="$(arg fake_execution)"/>
  </include>

3.接下来，这个参数会传递给trajectory_execution.launch.xml文件，该文件中有下面这句话

<include file="$(find staubli_tx90_moveit)/launch/$(arg moveit_controller_manager)_moveit_controller_manager.launch.xml" />

4.修改staubli_tx90_moveit_controller_manager.launch.xml文件

这是一个空文件，填写如下参数

<launch>
<!-- Set the param that trajectory_execution_manager needs to find the controller plugin -->
<arg name="moveit_controller_manager" default="moveit_simple_controller_manager/MoveItSimpleControllerManager" />
<param name="moveit_controller_manager" value="$(arg moveit_controller_manager)"/>
<!-- load controller_list -->
<rosparam file="$(find staubli_tx90_moveit)/config/controllers.yaml"/>
</launch>

5.创建controllers.yaml配置文件
上一步的代码最后一句指向了config目录下一个叫做controllers.yaml的文件，config目录中只有fake_controllers.yaml,所以，现在要做的就是复制一份这个文件，然后将名字改为controllers.yaml，打开这个新文件，将文件修改成如下形式：

controller_list:
  - name: ""
    action_ns: joint_trajectory_action
    type: FollowJointTrajectory
    joints:
      - joint_1
      - joint_2
      - joint_3
      - joint_4
      - joint_5
      - joint_6

name和action_ns参数为什么这样填，是因为运行rqt_graph，查看到的动作消息名称为/joint_trajectory_action。
运行rqt_graph

rosrun rqt_graph rqt_graph

控制

运行launch文件夹中的demo.launch。
使用moveit自带的拖拽器控制机器人 ，plan和execute就可以开始控制啦