ROS机器人

ROS操作系统安装教程请参考如下网址：

①https://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5779206.html

②http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

ROS学习教程：http://www.guyuehome.com/column/ros-explore

ROS工程代码管理编辑软件：roboware-studio

通过以下指令安装特定的ROS包：

sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE;e.g.  sudo apt-get install ros-kinetic-gmapping

也可以通过roboware-studio中的ros包管理器进行搜索安装。

ROS机器人项目架构如下图：

一、ROS机器人基础

1、ROS机器人工程由package软件包组成（可以是单个或者是多个）

ROS开发思想：节点node组织（软件包中包含多个node节点，一个节点就是一个进程，有一个main函数）。整个机器人由多个软件包来组成，软件包中又有多个node节点组成。软件包可大可小 。小的由一个软件包对应控制一个硬件，大的由多个节点组成一个大的软件包可以控制多个硬件，小软件包和大软件包组合在一起构成一个机器人的工程。 内部的node就可通过话题（topic）和消息（message）进行互连，组成一个完整的机器人。

所有的节点node是通过话题来进行数据互通，发布和订阅 的方式传递消息。主题和消息都属于单向通信，常用于传感器收据收发与周期性的数据收发。而服务用于双向通信和需要数据处理和回应的场合。 例如发送一个目标位置请求 机器人移动到目标点，这个过程要经过一段时间，期间机器人可能遇到障碍物 进行路径的重新规划，最终才能达到目的地并相应服务。有时节点运行时还需要参数的调整，如激光雷达在每个机器人上面安装的位置不同，位置坐标信息是需要写进参数中的，然后再启动node,这种属于静态参数。还有一些参数可以再节点运行时进行动态调整的，会有一个参数服务器。

主题（topic）:x消息以发布Publisher/订阅Subscriber的方式传递，发布者和订阅者不了解彼此的存在，可以1对11，多对1,1对多，多对多的方式传递；

消息（message）：类似C语言struct结构体 ；例如：/opt/ros/kinetic/share/geometry_msgs/msg下的Twist.msg

# This expresses velocity in free space broken into its linear and angular parts.
Vector3  linear
Vector3  angular

Vectoe3.msg内容如下：

# This represents a vector in free space. 
# It is only meant to represent a direction. Therefore, it does not
# make sense to apply a translation to it (e.g., when applying a 
# generic rigid transformation to a Vector3, tf2 will only apply the
# rotation). If you want your data to be translatable too, use the
# geometry_msgs/Point message instead.

float64 x
float64 y
float64 z

服务（Service）：允许nide发送请求request,并获得一个相应reponse；

例如：/opt/ros/kinetic/share/std_srvs/srv下的SetBool.srv（---前属于数据请求格式，---后属于数据相应格式。有些无请求数据，有些无相应数据）

bool data # e.g. for hardware enabling / disabling
---
bool success   # indicate successful run of triggered service
string message # informational, e.g. for error messages

参数（Param）：node运行前的静态参数，运行时可调整的动态参数。

总结：

工程由1～N个软件包组成

软