Carla学习笔记（2）之加载地图Town0607

Carla学习笔记（2）之加载地图Town06/07

背景：我使用的为官方编译好的windows版本的Carla0.9.10, python 3.7.4

1.加载地图Town06/07

首先到官方Github上找到相应的资源，下载如下图所示的AdditionalMaps,该文件里包含了Town06/07/10HD三张地图的编译后的文件，

初始时无法使用地图主要是缺少如下文件：

将压缩包直接放到我们的编译好的Carla文件下，并解压覆盖同名文件，再次执行.py工程文件，即可加载到Town06/07/10HD

加载后Town06的效果如下：

2.将传感器附着在一个随机点，以及随机点寻找

如果想用传感器收集数据，但又不想传感器附着于车上，而是固定于某一特定位置，可以用此方法。

首先在上述加载地图的基础上，保留carla地图界面不关闭，运行carla中examples中的manual_control.py文件，使用WASD四个键来控制车辆行驶，在行驶过程中，查看左边的location状态栏，里面会显示汽车位于地图的x、y坐标，z坐标为高度并没有显示。行驶到一个合适的地点，记住此时的location坐标。

然后利用Carla的官方文档中的API，这里主要使用1的方法，将传感器放置于特定的点。

示例代码如下：

  # camera relative position related to the vehicle
        camera_transform = carla.Transform(carla.Location(176.5, 245, 6),carla.Rotation(-30, 0,0))
        camera = world.spawn_actor(camera_bp, camera_transform)