【不完整】卡尔曼滤波器融合DVL和INS

% 使用卡尔曼滤波器融合DVL和INS数据
% 假设已经获得了DVL和INS的数据

% 定义卡尔曼滤波器
% 先验估计值为0，协方差矩阵为1
x = [0;0]; % 初始状态向量
P = [1 0;0 1]; % 初始协方差矩阵

% 观测矩阵
H = [1 0;0 1]; % 对速度和位置均进行观测

% 观测噪声协方差矩阵
R = [0.1 0;0 0.1]; % 假设观测噪声很小

% 状态转移矩阵
F = [1 1;0 1]; % 假设速度不变，位置随时间变化

% 状态转移噪声协方差矩阵
Q = [0.1 0;0 0.1]; % 假设状态转移噪声很小

% 迭代计算卡尔曼滤波器
for i = 1:length(time)
    % 预测步
    x_ = F