Unity 如何使用四元数？

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• 四元数表示一个旋转。我们无需掌握计算，理解用途就可以使用。

  一个四元数Q 有两种用途：

  1.表示状态。表示旋转状态，比如transform的rotation属性就是一个四元数。

  2.表旋转动作。四元数乘以另一个四元数，表示旋转操作的叠加；四元数"乘"一个三维向量，表示对改向量进行 Q表示的旋转。

  Tips: 第一种情况，也可看作从初始状态进行 Q表示的旋转。

  

• 创建四元数有常用方法如下：

  1.new创建新的四元数

  2.指定旋转轴和角度创建四元数

  3.从欧拉角创建四元数（旋转顺序是zxy)

  4.从起始方向转到结束方向的四元数

  5.根据已有四元数创建逆

  6.直接创建可赋值给transform.rotation的旋转状态四元数

  

• 用法1：transform组件的rotation属性就是一个四元数（表状态）。可以直接指定

  

• 用法2：四元数右边乘一个向量，就是按照该四元数旋转（表动作）

  

• 用法3：四元数乘四元数，表旋转的叠加。如图表示先进行q1后进行q2

  

• 用法4：通过Matrix4x4.SetTRS函数，传入位置（三维矢量），旋转量（四元数），缩放比例（三维矢量），构造矩阵。

  

• 用法5：通过SLerp进行渐进插值，或者通过额外代码进行均匀插值。