Unity四元数的介绍和使用

四元数

类似向量,但是有四个字段 x y z w
字段之间相互依赖,并且配合使用
所以不支持调整单个字段,需要整体赋值

四元数的管理方式 - 欧拉角

Unity有很多内置函数,可以简化四元数的处理

Inspector 面板 - 欧拉角 - 四元数

Inspector 面板 中使用的数据就是四元数,四元数经过一系列转换显示为三维向量-欧拉角,
四元数的数值可以再Debug模式下看到。

四元数对比欧拉角

欧拉角相对简单,三维字段非常直观,但欧拉角遵从万向节锁,影响增量旋转的正常工作。
四元数相对复杂,四维字段比较晦涩,但不受万向节锁的影响,可以正常工作。

函数1:注视旋转 - LookRotation (Vector3 relativePos)

转向对象,使其面向目标
通过计算对象和目标之间的相对向量,可以使对象的Z轴指向目标
原理与transform.LookAt相似,但是内部使用的是四元数。

相对向量计算方法

目标位置 - 本对象位置 = 本对象指向目标位置对象的向量
比如:(1,0,0)-(0,0,0) =(1,0,0) 计算结果: (1,0,0)就是原点指向X轴1单位位置的向量
此时,对象朝向目标只要使z轴转向(1,0,0)的位置,即可完成旋转。

函数的第二个参数 - Up方向

第二个参数 = 轴的正上方向
比如: (0,1,0) 代表此对象旋转时,以Y轴向上的方向作为正方向。

参考代码

 public Transform target;

    void Update () 
    {
        Vector3 relativePos = target.position - transform.position;
        transform.rotation = Quaternion.LookRotation(relativePos);
    }

函数2:球形差值 - SLerp

Quaternion.Slerp(current, rotation, Time.deltaTime);
与线性插值 - Lerp类似,线性插值是在两个四元数之间均匀变化
球形差值是有一个曲线的过程,进行开始慢,中间变快的运动

参考代码

public Transform target;

    void Update () 
    {//这里是进行高度调整
        Vector3 relativePos = (target.position + new Vector3(0, 1.5f, 0)) - transform.position;
        Quaternion rotation = Quaternion.LookRotation(relativePos);

        Quaternion current = transform.localRotation;

        transform.localRotation = Quaternion.Slerp(current, rotation, Time.deltaTime);
        transform.Translate(0, 0, 3 * Time.deltaTime);
    }

常用函数3: 使用轴和角度创建旋转 - AngleAxis

Quaternion AngleAxis(float angle, Vector3 axis);

float Offset_Angle = 90;
Vector3 Axis = new Vector3(0,1,0);

void RotateByAngle(){
	transform.localRotation = Quaternion.AngleAxis(Offset_Angle, Axis);
}

常用字段1: 四元数归零 - identity

使对象的旋转数值调整为 (0,0,0)

void Start () 
    {
        transform.rotation = Quaternion.identity;
    }

常用字段2: 本地欧拉角 - localEulerAngles

相对于父对象的旋转信息 - 作为欧拉角展示

代码展示1 -获取三维欧拉角

	Vector3 infoRotation = transform.localEulerAngles;

代码展示2-获取XYZ单独一个轴的角度

	float angleX = transform.localEulerAngles[0];
	float angleY = transform.localEulerAngles[1];
	float angleZ = transform.localEulerAngles[2];
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### 回答1: Unity 中的四元数和欧拉角都是用来表示物体的旋转的数学概念。 四元数是一种复数形式,用来表示三维空间中的旋转。在 Unity 中,四元数使用 Quaternion 类来表示。四元数具有几何意义,并且可以避免表示旋转的浮点精度误差。 欧拉角是三个欧拉角的旋转序列,用来表示三维空间中的旋转。在 Unity 中,欧拉角使用 Euler 类来表示。欧拉角的优点在于易于理解,但缺点在于容易发生万向节锁(Gimbal lock),并且还存在浮点精度误差。 总的来说,两者都可以用来表示物体的旋转,但是四元数在精度和几何意义上更为优秀。因此,一般情况下建议使用四元数来表示物体的旋转。 ### 回答2: Unity中的四元数(Quaternion)和欧拉角(Euler Angles)是描述游戏物体旋转的两种常用方法。 四元数是一种复数扩展的概念,可以用来表示三维空间中的旋转。在Unity中,四元数由四个浮点数(x、y、z、w)表示,它们代表了旋转的三个分量以及旋转角度。相比欧拉角,四元数具有更简洁和高效的表示方式,并且可以避免万向节锁(Gimbal Lock)的问题。 欧拉角是将旋转分解为绕X、Y和Z的三个独立旋转角度的方法。在Unity中,欧拉角可以通过三个浮点数(pitch,yaw,roll)来表示,它们代表了绕X、Y和Z旋转的角度。但是使用欧拉角有时会遇到万向节锁问题,即当两个的旋转角度一样时,会导致旋转的丧失,影响旋转的自由度。 在Unity中,四元数常用于旋转的插值计算,比如使用Lerp函数进行平滑的旋转过渡。而欧拉角则常用于编辑器中的输入和操作,因为欧拉角更容易理解和控制。 总而言之,四元数和欧拉角都是描述旋转的方法,而四元数在性能和数学上更加高效和精确,而欧拉角则更易于理解和操作。在使用Unity进行旋转计算时,根据具体的需求和场景选择合适的方法,可以更好地控制物体的旋转效果。 ### 回答3: Unity中的四元数(Quaternion)和欧拉角(Euler Angles)都是用来表示物体在三维空间中的旋转的方法。 四元数是一种复数形式的表示方法,由一个实数部分(标量)和三个虚数部分(向量)组成。在Unity中,四元数可以使用Quaternion类来表示和操作。四元数可以通过简单的乘法操作和单位长度约束来计算和表示物体的旋转。它具有消除万向锁和插值旋转等优点,被广泛用于游戏和图形学领域。 欧拉角是一种以旋转顺序的三个角度来描述物体旋转的方法。通常使用欧拉角顺序(Yaw、Pitch、Roll)来表示物体的旋转,也就是绕Y轴旋转的偏航角、绕X旋转的俯仰角和绕Z旋转的翻滚角。在Unity中,欧拉角可以通过Transform组件的eulerAngles属性来获取和设置。然而,欧拉角在旋转过程中存在万向锁问题,会导致无法准确表示物体的旋转。 在使用四元数和欧拉角时,我们需要根据具体的需求来选择合适的方法。如果需要精确的旋转表示并进行旋转插值操作,建议使用四元数来表示物体的旋转。而欧拉角则更适合用于方便的人类可读的表示和操作。在Unity中,可以通过Quaternion转换为欧拉角,或者通过欧拉角转换为四元数来进行两者之间的转换。 总结来说,四元数适用于精确的旋转表示和插值计算,而欧拉角则适用于直观的表示和操作。在实际开发中,我们可以根据具体需求和场景来选择使用四元数还是欧拉角来表示和操作物体的旋转。

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