Math
本专栏专门讲解数学知识。
Hecttttttttt
这个作者很懒,什么都没留下…
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使用PCA拟合平面
背景本文参考以下两篇平面解析的论文。《Fast Plane Extraction in Organized Point Clouds Using Agglomerative Hierarchical Clustering》2014 ICRA《Fast Cylinder and Plane Extraction from Depth Cameras for Visual Odometry》2018 IROS这两篇论文在为数不多的平面解析中都取得了较好的效果,并且均开源。本文不详细解析论文本身的方法,而原创 2020-07-18 17:28:54 · 6603 阅读 · 3 评论 -
从贝叶斯推断到SLAM的数学模型
SLAM问题与概率模型贝叶斯推断SLAM数学问题描述SLAM的全称是Simultaneous Location And Mapping,即同时定位与建图。机器人要在未知的环境中实时的估算自己的运动、定位并建图。 想象一个移动机器人在未知环境中移动,使用位于机器人上的传感器对一些未知的地标进行观察,就如下图所示。贝叶斯推断贝叶斯定理,实际上是从条件概率衍生而来的。所以我们先从条件概率公式说起...原创 2020-03-21 21:10:41 · 1800 阅读 · 1 评论 -
高斯分布
从高斯分布到贝叶斯滤波高斯分布高斯分布概念高斯分布特性贝叶斯滤波高斯分布高斯分布概念高斯分布(正态分布)是一个常见的连续概率分布。正态分布的数学期望值或期望值μ{\displaystyle \mu }μ 等于位置参数,决定了分布的位置;其方差σ2\sigma ^{2}σ2的开平方或标准差σ\sigmaσ 等于尺度参数,决定了分布的幅度。正态分布的概率密度函数曲线呈钟形,因此人们又经常称之为钟...原创 2020-03-04 22:33:12 · 40857 阅读 · 1 评论 -
卡尔曼滤波Kalman Filter
卡尔曼滤波小记通俗理解年少不知记笔记,老来方恨看不懂……关于卡尔曼滤波,去年就推了一边公式,然后……忘了,不能再这样下去了呀,还是乖乖记录一下吧。本文从三方面进行,首先是按照自己的理解,从概率论的角度通俗地理解卡尔曼滤波,然后对卡尔曼滤波进行严格的公式推导,最后是对卡尔曼滤波进行总结。通俗理解卡尔曼滤波是一种优化估计算法,它可以从一系列的不完全及包含噪声的测量中,估计动态系统的状态。卡尔曼滤...原创 2020-02-19 01:58:08 · 997 阅读 · 0 评论