realsense
Hecttttttttt
这个作者很懒,什么都没留下…
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Realsense D435i单目跑ORB_SLAM2(无ROS版)
主要参考mono_euroc这个文件修改,把数据源改成realsense的就可以了。如何获取realsense数据,在之前的博客也阐述过。Realsense D435i +Opencv 获取彩色、深度、IMU数据并对齐首先先修改配置,在Example/Monocular下面创建一个D435i.yaml,把相机自身的内参写进去,格式可以参考Monocular文件夹里其他的yaml文件。%YAML:1.0#-----------------------------------------------原创 2020-05-23 11:45:22 · 1420 阅读 · 2 评论 -
leetcode892:三维形体的表面积
此题题目都看不懂,描述信息太少了。关于题目的理解,可以参考此处:https://leetcode-cn.com/problems/surface-area-of-3d-shapes/solution/shi-li-you-tu-you-zhen-xiang-jiang-jie-yi-kan-jiu-/当你看懂之后,就可以开始做题了。一开始想着使用三视图×2的方式来做,发现中间空部分始终想不...原创 2020-03-26 09:47:16 · 259 阅读 · 0 评论 -
Realsense D435i关闭IR结构光
这里写自定义目录标题欢迎使用Markdown编辑器新的改变功能快捷键合理的创建标题,有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能,丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入欢迎使用Ma...原创 2019-12-19 16:54:49 · 7705 阅读 · 9 评论 -
Realsense D435i RGB+IMU标定
Realsense D435i RGB+IMU标定准备工作:一、IMU标定1.修改rs_camera.launch部分参数2.配置港科大IMU标定程序的环境(1)安装ceres(2)创建ros工作空间(3)下载code_utils并编译(4) 下载imu_utils并编译3.写标定参数文件4.录制IMU数据包5.使用imu标定工具进行标定二、使用kalibr标定相机1.安装Kalibr2.下载&a...原创 2019-12-15 10:18:30 · 11177 阅读 · 27 评论 -
RealSense error calling rs2_pipeline_start_with_config
问题获取IMU数据的时候,出现如下信息:RealSense error calling rs2_pipeline_start_with_config(pipe:0x5596a79cf920, config:0x5596a79a8d20):Couldn’t resolve requests解决方法需要用USB3.0的线和接口。...原创 2019-10-28 16:57:21 · 4042 阅读 · 13 评论 -
Realsense D435i +Opencv 获取彩色、深度、IMU数据并对齐
Realsense D435i +Opencv 获取彩色、深度、IMU数据并对齐前言源码CMakeLists.txt效果参考前言参考realsense官方文档和各位大佬的博客,在Ubuntu18.04 系统下,得到了Realsense D435i的所有数据(如果我没猜错的话),包括它的RGB图、左右红外摄像图、深度图、IMU数据,并且将深度图数据和RGB图进行对齐。其中IMU数据获取得有点痛...原创 2019-10-10 20:17:44 · 11780 阅读 · 30 评论