vins-mono保存、重载地图、evo工具测试
下面咱们来对vins-mono地图进行简单测试。
地图保存与加载
vins-mono官方源码地址:https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono
首先你得把vins-mono跑通,才有后续。按照官网的步骤执行到第三步
步骤如下:
先跑起来
1.先按照官网配置好
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.git
cd ../
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
2.打开三个terminal,记得都要先执行 source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
然后执行下列:
roslaunch vins_estimator euroc.launch
roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch
rosbag play YOUR_PATH_TO_DATASET/MH_01_easy.bag
这里的YOUR_PATH_TO_DATASET要修改成存放数据集的路径。
此时,如果你看到系统跑起来了,完成了第一步。
如果想看到轨迹的同时,看到数据集的ground truth,我们可以再打开一个terminal,执行:
roslaunch benchmark_publisher publish.launch sequence_name:=MH_01_easy
主要要修改根据使用的数据集,修改数据集名称,这里我们使用的是MH_01。
然后,你就会看到两条轨迹,红色的轨迹是ground truth,绿色的轨迹是vins-mono跑出来的。
修改地图保存的路径
因为我们现在跑的是euroc数据集,所以我们要修改的地方有两处。
- euroc_config.yaml中的pose_graph_save_path项
pose_graph_save_path: "/home/kk/自己的路径/"
- euroc_config.yaml中的output_path项
output_path: "/home/kk/自己的路径/"
上述""里填写自己的路径,先创建好该路径,注意最后面有个/,代表着是一个文件夹。
修改完之后,记得在ros工作空间中重新编译一下catkin_make。
保存地图
重新运行程序,待地图跑完之后,在运行 roslaunch vins_estimator euroc.launch 的terminal中,输入 “s” ,并按下回车键Enter,等待地图保存,我电脑花了20秒左右的时间。然后会出现下列信息:
pose graph path: /home/kk/happy/pose_graph_map/
pose graph saving...
save pose graph time: 22.858210 s
save pose graph finish
you can set 'load_previous_pose_graph' to 1 in the config file to reuse it next time
恭喜你,保存成功。
重载地图
首先要修改两处地方:
- euroc_config.yaml的load_previous_pose_graph,置1
- euroc_config.yaml的fast_relocalization,置1
第一项的意思是使能重新加载地图功能,第二项是快速重定位。(你可以先不改第二项试试看,然后再改,看看有什么不同),修改完之后重新编译catkin_make。
重新运行程序,会发现先加载了地图,颜色是黄色的。
下面是我的实验结果:
左边的是仅仅加载了地图,右边是使用了快速重定位,截图的角度有点不同,分辨不出哪个更好。这个留给读者去实验了。
原本我以为再保存多几次地图,效果会更好……这想法太天真了。事实证明轨迹只会和地图重合,而不会接近ground truth,想想确实也是,两者无关。
evo测评
evo工具
evo工具用过没?一个评测SLAM的工具,可以比较不同SLAM的算法精度,轨迹等等。evo支持好几种数据集的格式,tum、euroc等等。怎么装?github找去。
常见的参数如下:
- evo_config:用于保存配置文件,把自己常用的参数保存为.json文件,避免每次输入。
- evo_traj:用于绘制轨迹,支持的格式有kitti,eurco,tum 数据集等,也可以用于验证数据是否有效,导出为其他格式等。
- evo_res:可用于比较指标中的多个结果文件(打印消息和统计消息,绘制结果,将统计信息保存在表内)
- evo_ape :计算绝对位姿误差
- evo_rpe:计算相对位姿误差
修改数据格式
这边我只测试了evo_traj,也就是画出它的轨迹。问题来了,vins-mono保存的轨迹没法直接用,因为它既不符合tum数据集的格式,又不符合euroc数据集的格式。那怎么办,改呗。
修改以下文件:
- visualization.cpp中pubOdometry()函数
// write result to file
ofstream foutC(VINS_RESULT_PATH, ios::app);
foutC.setf(ios::fixed, ios::floatfield);
foutC.precision(0);
foutC << header.stamp.toSec() * 1e9 << ",";
foutC.precision(5);
foutC << estimator.Ps[WINDOW_SIZE].x() << ","
<< estimator