SLAM
Hecttttttttt
这个作者很懒,什么都没留下…
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Realsense D435i单目跑ORB_SLAM2(无ROS版)
主要参考mono_euroc这个文件修改,把数据源改成realsense的就可以了。如何获取realsense数据,在之前的博客也阐述过。Realsense D435i +Opencv 获取彩色、深度、IMU数据并对齐首先先修改配置,在Example/Monocular下面创建一个D435i.yaml,把相机自身的内参写进去,格式可以参考Monocular文件夹里其他的yaml文件。%YAML:1.0#-----------------------------------------------原创 2020-05-23 11:45:22 · 1418 阅读 · 2 评论 -
Paper阅读:Dynamic-SLAM
Paper阅读:Dynamic-SLAMMissed detection compensation algorithm(漏检补偿算法)在动态环境中工作时,由于动态对象的干扰,传统的SLAM框架的性能很差。 通过在对象检测中利用深度学习的优势,提出了一种语义动态的动态地图定位和映射框架Dynamic-SLAM,以解决动态环境中的SLAM问题。本文的主要三大贡献:针对SLAM系统提出了一种基...原创 2020-04-10 10:03:22 · 1129 阅读 · 2 评论 -
ROS多用户并发demo
ROS多用户并发demo前言程序测试结果结论前言嗨,各位小伙子,这节我们来写一个简单的多用户demo,并且每个用户都可以使用ROS库。你可以把SLAM程序想成一台车,每个用户都有一把钥匙,他可以选择开或者不开。构想的框图如下:那么问题来了,本地只有一套SLAM代码,SLAM代码又由很多ROS node组成,咋办?要知道ros node可是要用命令行打开的。说实话,对ROS不熟悉的我,也...原创 2020-03-24 23:32:05 · 499 阅读 · 0 评论 -
从贝叶斯推断到SLAM的数学模型
SLAM问题与概率模型贝叶斯推断SLAM数学问题描述SLAM的全称是Simultaneous Location And Mapping,即同时定位与建图。机器人要在未知的环境中实时的估算自己的运动、定位并建图。 想象一个移动机器人在未知环境中移动,使用位于机器人上的传感器对一些未知的地标进行观察,就如下图所示。贝叶斯推断贝叶斯定理,实际上是从条件概率衍生而来的。所以我们先从条件概率公式说起...原创 2020-03-21 21:10:41 · 1802 阅读 · 1 评论 -
音视频系列5:ffmpeg拉流并引入ROS库
音视频系列5:ffmpeg拉流并引入ROS系统前言封装引入ROS库前言音视频系列博客:音视频系列1:ffmpeg+rtmp拉流音视频系列2:ffmpeg将H.264解码为RGB音视频系列3:使用ffmpeg + nginx搭建本地转发服务器音视频系列4:新手如何入门ffmpeg(以FLV解码H.264为例)有兴趣的小伙伴们可以看看。上节我们更新了ffmpeg拉流中过时的API,本...原创 2020-03-19 16:19:09 · 1419 阅读 · 1 评论 -
vins-mono保存、重载地图、evo工具测试
下面咱们来对vins-mono的重定位vins-mono官方源码地址:https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Monohttps://blog.csdn.net/learning_tortosie/article/details/83182258运行这条:roslaunch benchmark_publisher publish.launc...原创 2020-02-27 17:55:35 · 16063 阅读 · 33 评论 -
VIO中的角速度和四元数
VIO的角速度和四元数四元数乘法四元数的时间导数VINS-MONO里的相关公式无论是在VINS-MONO,还是在OKVIS等众多VIO论文,四元数函数项中都出现了一个Ω矩阵……这Ω矩阵有啥用途?四元数乘法首先来看一下四元数的乘法:对两个四元数q和p:q=w1+x1i+y1j+z1kp=w2+x2i+y2j+z2k\begin{array}{l}{q=w_{1}+x_{1} i+y_{1...原创 2020-02-11 22:14:08 · 1835 阅读 · 1 评论 -
关于Bundle Adjustment(BA)的直观理解
关于Bundle Adjustment的直观理解前言BA的作用投影特征匹配重投影重投影误差最小化重投影误差参考文献前言学习SLAM最大的一个问题就是知识点太多,学完前面又忘记后面,而且脑子总是很混乱,还经常看不懂。今天刚搞懂了Bundle Adjustment的原理,马上过来记录一下,以后忘记还可以回来看看。本文没有公式的证明,只是通俗的理解Bundle Adjustment到底是什么,这需...原创 2019-09-20 17:41:47 · 11364 阅读 · 3 评论 -
Ubuntu下安装、新建、导入kdevelop
前言前几天开始学习slam,看了高翔博士的《slam十四讲》的第二章,里面讲到在Linux上使用IDE进行程序开发,IDE采用kdevelop。在写好前面的hello world之后,导入工程发现了一些问题,在十四讲这本书中,讲的不是很清楚。以下是书中内容:作者让我们在导入工程中打开CMakeList.txt,但是在试验下是无法打开的,不知道是否是版本变化的问题,如图下所示,该文件无法打开...原创 2019-06-19 11:33:42 · 2768 阅读 · 4 评论 -
三维空间刚体运动
三维空间的刚体运动点与坐标系旋转矩阵旋转向量和欧拉角四元数点与坐标系2D的情况:用两个坐标加旋转角表达3D的情况:?在描述3D的情况前,可以先描述一些基本概念:坐标系、点、向量、向量的坐标坐标系(参考系)任何运动都是相对的,需要一个参考系。只能说哪个东西在某个参考系下看起来是怎样的运动、它位于什么位置等等。参考系一般是由三个轴组成的迁移空间的一个基,基向量,正常情况下这三个基向量都是彼...原创 2019-06-27 22:36:53 · 790 阅读 · 0 评论