欧拉角与机体角速度(陀螺仪)的关系:奇异且非线性; 旋转矩阵与机体角速度(陀螺仪)的关系:不奇异且维数高; 四元数与机体角速度(陀螺仪)的关系:不奇异且维数适中。 写的比较简洁,若有疑问请联系QQ:295951389