无人机欧拉角万向节锁死详解

 

万向节的锁死主要由陀螺仪的结构产生，如下图所示为陀螺仪的结构：

1.    正常情况介绍

无人机进行俯仰晃动时陀螺仪变化情况（红色代表俯仰角、绿色代表横滚角、蓝色代表航偏角）：

 

无人机进行横滚晃动时：

无人机进行航偏晃动时：

2.    产生万向节锁死介绍（分别为抬头为正90度或低头为负90度时）

红色坐标：控制俯仰。（正常控制俯仰）

绿色坐标：控制错误偏航，由蓝色圈测量出。（正常控制横滚）

蓝色坐标：控制偏航，由绿色圈测量出。（正常控制航偏）上面动图中显示的绕z轴转动。

总结：当俯仰角θ=±π/2时发生奇异，此时横滚角φ有无穷多中组合，即发生万向节锁死时，俯仰角和航偏角没影响，横滚角度受影响。工程上一般会在发生奇异情况下，人为设定横滚角φ=0 。

 

 

参考：https://blog.csdn.net/andrewfan/article/details/60981437

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