无人机欧拉角万向节锁死详解

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万向节的锁死主要由陀螺仪的结构产生,如下图所示为陀螺仪的结构:
1.    正常情况介绍
无人机进行俯仰晃动时陀螺仪变化情况(红色代表俯仰角、绿色代表横滚角、蓝色代表航偏角):


无人机进行横滚晃动时:

无人机进行航偏晃动时:

2.    产生万向节锁死介绍(分别为抬头为正90度或低头为负90度时)

红色坐标:控制俯仰。(正常控制俯仰)

绿色坐标:控制错误偏航,由蓝色圈测量出。(正常控制横滚)

蓝色坐标:控制偏航,由绿色圈测量出。(正常控制航偏)上面动图中显示的绕z轴转动。

总结:当俯仰角θ=±π/2时发生奇异,此时横滚角φ有无穷多中组合,即发生万向节锁死时,俯仰角和航偏角没影响,横滚角度受影响。工程上一般会在发生奇异情况下,人为设定横滚角φ=0 。



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