机器人操作系统ROS1简要介绍,翻译自以下仓库:
ROS-Tutorials
原仓库是一系列的jupyter notebook,可以直接在jupyter环境下运行程序示例。
代码详解
首先确保上一节Writing the Publisher Node in Python中的程序保持运行
import rospy
from std_msgs.msg import String
def callback(data):
rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + "I heard %s", data.data)
我们引入了一种新的基于回调的消息订阅机制:
rospy.init_node('listener', anonymous=True)
rospy.Subscriber("chatter", String, callback)
rospy.spin()
以上代码首先声明此节点订阅了名称为 chatter
的ROS话题,数据格式为 std_msgs.msgs.String
. 当新的消息进来时, callback
方程就被调用了.
ROS框架规定每个节点都应该有一个独有的名称。如果出现重名,后启动的节点就会顶替掉之前的节点。这样一来,故障节点就可以轻松地被踢出去。
anonymous=True标志告诉rospy为该节点生成一个唯一的名称,这样同样的代码可以启动许多个执行相同功能的listener节点。
下一节将介绍编写提供服务的节点: