06_Writing_the_Subscriber_Node_in_Python

机器人操作系统ROS1简要介绍，翻译自以下仓库：
ROS-Tutorials
原仓库是一系列的jupyter notebook，可以直接在jupyter环境下运行程序示例。

代码详解

首先确保上一节Writing the Publisher Node in Python中的程序保持运行

import rospy
from std_msgs.msg import String
def callback(data):
    rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + "I heard %s", data.data)

我们引入了一种新的基于回调的消息订阅机制：

rospy.init_node('listener', anonymous=True)

rospy.Subscriber("chatter", String, callback)

rospy.spin()

以上代码首先声明此节点订阅了名称为 chatter 的ROS话题，数据格式为 std_msgs.msgs.String. 当新的消息进来时, callback 方程就被调用了.

ROS框架规定每个节点都应该有一个独有的名称。如果出现重名，后启动的节点就会顶替掉之前的节点。这样一来，故障节点就可以轻松地被踢出去。
anonymous=True标志告诉rospy为该节点生成一个唯一的名称，这样同样的代码可以启动许多个执行相同功能的listener节点。

下一节将介绍编写提供服务的节点：

Wrting a Service Node in Python