在根目录下创建一个package,这里命名为cmake_pra,同时在该目录下创建以下packages,如下图所示:
其中CMakelists内容如下:
cmake_minimum_required(VERSION 2.8) //camke版本
PROJECT(DEPTHLIB) // 工程名
ADD_SUBDIRECTORY(lib) //编译输出位置,生成的库所在的文件目录,这里是build/lib,也可以改为其他的
在lib文件夹下我们创建:CMakeLists.txt
depth.cpp
depth.h
rgb.cpp
rgb.h
5个文件,需要生成2个动态库。
其中depth.h代码如下:
#ifndef DEPTH_H
#define DEPTH_H
#include <iostream>
#include <vector>
#include <opencv2/core/core.hpp> //声明opencv的头文件
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <pcl/io/pcd_io.h> //声明pcl头文件
#include <pcl/point_types.h>
typedef pcl::