1句话,揭开CAN总线的神秘面纱
关键词:CAN总线 现场总线 仲裁 多主 帧ID
摘要:用一句话概括CAN总线的基本特征:CAN总线是一种基于“先来后到、无损仲裁”机制、多主(无主)结构、具有帧ID、应用数据最多8个字节、采用差分电平的国际标准现场总线。虽然没有面面俱到,但体现了CAN总线的重点特色,有利于对CAN总线有一个清晰的认识。
1.总述
一句话:
CAN总线是一种基于“先来后到、无损仲裁”机制、多主(无主)结构、具有帧ID、应用数据最多8个字节、采用差分电平的国际标准现场总线。
2.先来后到、无损仲裁
这是孔丙火(微信公众号:孔丙火)的一个体会。“先来后到”是指在总线空闲的时候,任何一个CAN节点都可以发起总线通信,白话就是都可以发送数据,谁先来,谁先发,一个节点已经在发送了,就不能被打断了。“无损仲裁”是解决如果两个节点同时发的时候,怎么来决定到底是谁发送。仲裁就是通过数据帧的ID部分来比较,直观来看,就是ID小的能发出去,ID大的自动退出,这与帧ID的机构、CAN驱动电路有关。所谓“无损”,就是一个节点仲裁失败后,它要发送的数据不会