ROS2性能优化(一) ------------- 优化executor性能

最新推荐文章于 2025-05-23 22:57:47 发布
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分类专栏： 性能分析优化 文章标签： ros2 rclcpp epoll executor ros2优化
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本文链接：https://blog.csdn.net/happyAnger6/article/details/136981292
版权
本文针对ROS2节点订阅大量topic导致CPU使用率升高的问题进行分析，发现executor遍历和处理机制类似select，效率低下。通过研究官方issue和使用ebpf工具，提出模拟epoll实现进行优化，包括一次性添加等待对象、动态添加删除和使用就绪列表，以提高性能。并以代码示例说明优化方法。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

问题描述

使用ros2实现的节点，订阅了较多的topic数量(70个左右), 节点cpu使用率明显升高
使用perf观察火焰图，executor耗时较多.

在这里插入图片描述

在ros2 rclcpp的github上搜到确实有一个相关的issue.

官方issue

https://github.com/ros2/rclcpp/issues/1637

原因分析

既然官方问题还没有解决，我们先分析和解决一下吧

进一步使用ebpf工具分析函数的调用次数和单次耗时，发现rmw_wait单次耗时都比较久,达到了ms级别.因此重点分析rmw_wait的实现. --------- ebpf工具的使用可以阅读专栏相关文章了解.

发现每次rmw_wait操作都会先遍历所有要订阅的sub, 所有clients, 所有events, 所有guard_conditions. 然后依次添加到具体DDS实现的wait_set上,然后调用DDS相关接口等待就绪对象. 当有一个

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