跨ROS系统通信：使用TCP实现节点间的直连

当涉及到在机器人操作系统（ROS）环境中的通信时，标准做法通常是在同一个ROS网络内通过话题和服务进行。但在某些特定情况下，比如当你有两个分布在不同网络中的ROS系统时，标准的通信方法可能不太适用。此时，一个可行的解决方案是建立一个直连的TCP通信，允许跨ROS系统的节点之间直接传输消息。本文将实现一个进行TCP通信节点示例程序

场景概述
想象一下，有两台计算机A和B，每台上都运行着一个独立的ROS系统。我们的目标是让系统A中的节点监听话题testa，并将接收到的消息通过TCP发送给系统B中的节点。同样，系统B中的节点将监听话题testb并通过TCP将消息回传给系统A。

这种设置的一个典型应用场景是多机器人协作，其中机器人位于不同的网络环境中，或者需要与不支持ROS的遗留系统交互。

实现步骤
1. 准备工作
首先，确保两台计算机都安装了ROS，并且需要使两台设备能互ping
在本示例中我是在局域网中的两台设备中进行演示的
闲言少叙，我们直接开始分析以下的程序

系统A
在系统A上，创建一个节点tcp_publisher_a.py，它订阅话题testa并将消息发送给系统B。
完整程序如下：

#!/usr/bin/env pythonimport rospyfrom std_msgs.msg import Stringimport socketdef on_message_received(msg):    rospy.loginfo("Received message on 'testa': %s", msg.data)    try:        with socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM) as tcp_socket:            # 连接到系统B的TCP服务器            tcp_socket.connect(('SYSTEM_B_IP', 10000))            rospy.loginfo("Sending message to System B")            tcp_socket.sendall(msg.data.encode('utf-8'))    except Exception as e:        rospy.logerr("Could not send message to System B: %s", e)def testa_listener():    rospy.init_node('testa_listener', anonymous=True)    rospy.Subscriber('testa', String, on_message_received)    rospy.spin()if __name__ == '__main__':    testa_listener()

这个Python程序是为了作为机器人操作系统（Robot Operating System，简称ROS）网络的一部分而设计的。它监听特定的ROS主题上的消息，并在收到消息后，通过TCP套接字连接将该消息转发到另一个系统（称为”System B”）。该程序使用了rospy库，这是ROS的Python客户端库，以及socket库用于网络通信。
运行示例：

以下是对程序各个部分的详细分析：

导入模块

import rospyfrom std_msgs.msg import Stringimport socket

• rospy是ROS的Python客户端API，提供了与ROS交互所需的功能。
• std_msgs.msg是提供标准ROS消息类型的包。这里导入了消息类型String。
• socket是Python模块，提供了对BSD套接字接口的访问，允许通过网络进行通信。

回调函数

def callback(msg):    rospy.loginfo("Received on testa: %s", msg.data)    try:        with socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM) as sock:            sock.connect(('SYSTEM_B_IP', 10000))            rospy.loginfo("Sending message to System B")            sock.sendall(msg.data.encode('utf-8'))    except socket.error as exc:        rospy.logerr("Caught exception socket.error : %s", exc)

• callback是一个函数，当在ROS主题’testa’上接收到新消息时调用。
• rospy.loginfo用于记录接收到的消息。
• 使用socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)创建了一个TCP套接字。
• AF_INET表示使用的是IPv4。
• SOCK_STREAM表示它是一个TCP套接字。
• 套接字尝试连接到’SYSTEM_B_IP’的10000端口。’SYSTEM_B_IP’应该替换为System B的实际IP地址。
• 成功连接后，会打印另一个日志消息，表示消息正在发送到System B。
• 从ROS主题收到的消息通过.encode('utf-8')转换为UTF-8编码的字节串，然后通过套接字发送。
• 如果在尝试建立连接或发送数据时出现socket.error异常，将通过rospy.logerr记录错误信息。

监听器函数

def listener():    rospy.init_node('testa_listener', anonymous=True)    rospy.Subscriber('testa', String, callback)    rospy.spin()

• listener函数初始化了一个名为’testa_listener’的ROS节点。
• rospy.init_node用于初始化节点，anonymous=True表示在节点名称后添加随机数以确保名称的唯一性。
• rospy.Subscriber创建了一个订阅者，订阅名为’testa’的主题，并指定当有消息到达时调用callback函数。
• rospy.spin()是一个不会返回的循环，它会保持程序运行并等待消息到达。

主函数

if __name__ == '__main__':    listener()

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