Ubuntu12.04编译PCL1.6源码

        已经在Ubuntu12.04上成功编译了openni的库，为了研究点云数据，还需要安装PCL库。按照官网上的说法（http://pointclouds.org/downloads/linux.html）使用apt-get的方式安装，但是总是提示安装所依赖的其他库未安装，纠结了许久未安装成功，所以决定使用源码进行编译安装。

         一、下载源代码

        可以直接从官网上下载：http://pointclouds.org/downloads/

        也可以使用svn进行下载：

svn co http://svn.pointclouds.org/pcl/trunk pcl-trunk

         注：现在官网上的最稳定版本是1.6，用svn下载的是处于开发阶段的1.7版本

         二、安装依赖库

         根据官网的说明，PCL必须要依赖以下库：

                    

          所以必须要确定PC上已经安装了这些库，如果没有安装，使用以下命令进行安装：

sudo apt-get install lib*   //(*代表所需要安装的库)

          三、编译安装

          编译安装的方法在官网上都有介绍（http://pointclouds.org/downloads/source.html）。

          解压代码，创建编译文件夹：

cd PCL-1.6.0 && mkdir build && cd build

          使用cmake生成makefile

cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release .. 

          在这一步，cmake会自动检测PCL的依赖包是否已经安装，而且可以检测出这些依赖包的版本。如果检测没有问题，会自动生成makefile。

make

          一开始，我在这一步总是编译失败（见http://www.pclcn.org/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=67&extra=page%3D1），后来发现是boost库的问题，我是用的是1.53的，可能是太新了。使用apt-get的方法安装boost1.46.1也不行，cmake检测出来的boost版本还是1.53的。最后在网上（http://packages.ubuntu.com/precise/libs/ ）直接下载的deb包安装就没有问题了。不过boost的包很多，不许要全部安装，根据make的错误提示安装就行了。

          编译通过以后就可以安装了。

sudo make install

          四、测试

          安装完毕后，默认在/usr/local/share/doc/pcl_1.6/sources路径下有例程。进入openni_grabber文件夹，里面有代码和cmake文件。进行编译：

sudo cmake .

sudo make

./openni_grabber

          编译没有问题，PCL安装应该没有问题，但是运行结果如下：

         这个是不是有问题呀，我试了openni_narf_keypoint_extraction和openni_range_image_visualization两个例程，也没有kinect的数据，是不是什么地方有问题，还请高手赐教～～多谢

     五、测试修改

        终于发现了前边kinect数据显示错误的问题，原来是那些例程包里cmake文件中链接的pcl版本不对，pcl1.6的例程链接的竟然是1.2和1.3的，真是bug～～～所以在编译之前，修改cmake文件中的链接版本：

find_package(PCL 1.6 REQUIRED)

             然后再进行编译就没有问题了。几个例程的显示效果如下：
          1、openni_viewer：
 
          2、openni_narf_keypoint_extraction：
 
        3、openni_range_image_visualization：
 

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