在之前的博客中,已经成功在PC的ubuntu12.04上编译了PCL1.6源码,今天开始尝试在ZYNQ(Cortex-A9)上进行编译。在PCL的邮件列表中,anupkini已经在ZYNQ上成功编译了PCL1.6,但是在使用过程中貌似还存在问题。
一、软硬件平台
二、下载源代码
可以直接从官网上下载:http://pointclouds.org/downloads/
也可以使用svn进行下载:
svn co http://svn.pointclouds.org/pcl/trunk pcl-trunk
注:现在官网上的最稳定版本是1.6,用svn下载的是处于开发阶段的1.7版本
三、安装依赖库
根据官网的说明,PCL必须要依赖以下库:
所以必须要确定PC上已经安装了这些库。我的系统中已经安装了boost库,只需要安装其他库即可。这些库都可以在相关网站上下载源代码进行编译,但是这样花费的时间比较多。我安装的方法是直接在debian的网上下载已经编译好的deb安装文件。
Eigen3.10: http://packages.debian.org/sid/libeigen3-dev
flann1.7: http://packages.debian.org/sid/libflann1.7
flann1.7-dev: http://packages.debian.org/sid/libflann-dev
下载的时候需要选择针对ARM的armhf架构,然后使用dpkg命令安装即可。
四、修改大小端
#elif (defined(i386) || defined(__i386__) || defined(__i386) || defined(_M_IX86) || defined(_X86_) || defined(__THW_INTEL__) || defined(__I86__) || defined(__INTEL__)) \
|| (defined(__amd64__) || defined(__amd64) || defined(__x86_64__) || defined(__x86_64) || defined(_M_X64)) \
|| (defined(__ANDROID__))
# define PCL_LITTLE_ENDIAN
修改后:
#elif (defined(i386) || defined(__i386__) || defined(__i386) || defined(_M_IX86)
|| defined(_X86_) || defined(__THW_INTEL__) || defined(__I86__) || defined(__IN
TEL__)) \
|| (defined(__amd64__) || defined(__amd64) || defined(__x86_64__) || defined(_
_x86_64) || defined(_M_X64)) \
|| (defined(__ANDROID__)) || (defined(__arm__)) || (defined(__arm)) || (
defined(__ARM__)) || (defined(__ARM))
# define PCL_LITTLE_ENDIAN
然后是PCL-1.6.0-Source/io/include/pcl/io/ply/byte_order.h文件:
#elif (defined (i386) || defined (__i386__) || defined (__i386) || defined (_M_IX86) || defined (_X86_) || defined (__THW_INTEL__) || defined (__I86__) || defined (__INTEL__)) \
|| (defined (__amd64__) || defined (__amd64) || defined (__x86_64__) || defined (__x86_64) || defined (_M_X64) || defined (ANDROID))
# define PLY_LITTLE_ENDIAN
修改后:
#elif (defined (i386) || defined (__i386__) || defined (__i386) || defined (_M_I
X86) || defined (_X86_) || defined (__THW_INTEL__) || defined (__I86__) || defin
ed (__INTEL__)) \
|| (defined (__amd64__) || defined (__amd64) || defined (__x86_64__) || define
d (__x86_64) || defined (_M_X64) || defined (ANDROID) ||defined(__arm__) || defi
ned(__arm) || defined(__ARM__) || defined(__ARM) )
# define PLY_LITTLE_ENDIAN
五、编译安装
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ..
然后打开生成的CMakeCache.txt,在前面几行可以看到需要编译的包的选项,需要编译就是ON,否则修改成OFF即可,比如所不许要可视化效果,修改BUILD_visualization:BOOL=OFF。
六、测试
what(): No matching device found.
openni_wrapper::OpenNIDevice::OpenNIDevice(xn::Context&, const xn::NodeInfo&, const xn::NodeInfo&, const xn::NodeInfo&, const xn::NodeInfo&) @
/root/workspace/sources /PCL-1.6.0-Source/io/src/openni_camera/openni_device.cpp @ 125 : creating image generator failed. Reason: Failed to set USB interface!
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