视觉惯性单目SLAM （一）算法描述

最新推荐文章于 2023-05-17 22:01:31 发布

波涛汹涌啊

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本文链接：https://blog.csdn.net/hddghhfd/article/details/86539636

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本文主要介绍视觉惯性ORB-SLAM的基本知识，包括视觉惯性（VI）的概念，以及VI ORB-SLAM系统。该系统利用IMU数据（加速度和角速度）与图像数据相结合进行定位。通过对像素坐标系到相机坐标系的转换公式（方程1）的阐述，解释了如何处理视觉信息。

摘要由CSDN通过智能技术生成

                        
 1.视觉惯性ORB-SLAM基本知识 
 视觉惯性：Visual-Inertial (VI)
VI ORB-SLAM：视觉惯性ORB-SLAM
VI ORB-SLAM输入： 
 
   IMU数据（用B表示，加速度：aB；角速度：ωBa B ；角速

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