在执行sudo apt-get update 时，ROS报错“An error occurred during the signature verification”的解决办法

在执行sudo apt-get update 时，ROS报错“An error occurred during the signature verification”的解决办法

报错信息如下

• An error occurred during the signature verification. The repository
  is not updated and the previous index files will be used. GPG error:
  http://packages.ros.org/ros/ubuntu bionic InRelease: The following
  signatures couldn’t be verified because the public key is not
  available: NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654

原因

为了处理最近一起安全事件，旧密钥已被撤销。所以在执行apt-get update 时会提示密钥错误，更换密钥即可。
新的密钥和旧的密钥如下:

old key: 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
new key: C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

解决方法

首先要删除旧的密钥：

16.04以后的版本:

 sudo apt-key del 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

15.10:

sudo apt-key del B01FA116

然后添加新的密钥：

sudo -E apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

最后再运行sudo apt update就行了。
参考：https://answers.ros.org/question/325039/apt-update-fails-cannot-install-pkgs-key-not-working/