PCL——简单点云可视化

1. 可视化概念

• 可视化是利用计算机图形学和图像处理技术，将数据转换成图形或图像在屏幕上显示出来，并进行交互处理的理论、方法和技术。
• PCL 中的 pcl_visualization 库提供了可视化相关的数据结构和组件，包含27个类似及十多个函数，其主要是为了其他模块的算法处理后的结果直观的反馈给用户，同时提供与VTK进行数据变换的接口，方便开发者直接进行扩展。

2. 示例代码

• ==以下代码可以参照《点云库PCL从入门到精通》==的代码，但是其中有错误，也可以参照PCL的官方文档：https://pcl.readthedocs.io/projects/tutorials/en/master/cloud_viewer.html

• 下图是加载了一个麦子点云文件后显示出来的结果，如果你加载出来的结果什么都看不见，或许是显示的太近导致的。

• 滚轮 可以调整点云的远近；

• 鼠标右键 也可以调整远近；

• 鼠标左键 可以调整点云整体的角度；

• 按下滚轮 可以上下左右拖动点云；

• cloud_viewer.cpp

#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <iostream>
#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <vtkAutoInit.h>

VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL)
VTK_MODULE_INIT(vtkInteractionStyle)

int user_data;
void viewerOneOff(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
{
	viewer.setBackgroundColor(1.0, 0.5, 1.0);
	pcl::PointXYZ o;
	o.x = 1.0;
	o.y = 0;
	o.z = 0;
	viewer.addSphere(o, 0.25, "sphere", 0);
	std::cout << "i only run once" << std::endl;

}

void viewerPsycho(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
{
	static unsigned count = 0;
	std::stringstream ss;
	ss << "Once per viewer loop: " << count++;
	viewer.removeShape("text", 0);
	viewer.addText(ss.str(), 200, 300, "text", 0);
	//FIXME: possible race condition here:
	user_data++;
}

int main()
{
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);
	//pcl::io::loadPCDFile("milk.pcd", *cloud);
	pcl::io::loadPCDFile("maize.pcd", *cloud);
	pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer");
	//showCloud函数是同步的，在此处等待直到渲染显示为止
	viewer.showCloud(cloud);
	//该注册函数在可视化时只调用一次
	viewer.runOnVisualizationThreadOnce(viewerOneOff);
	//该注册函数在渲染输出时每次都调用
	viewer.runOnVisualizationThread(viewerPsycho);
	while (!viewer.wasStopped())
	{
		//在此处可以添加其他处理
		user_data++;
	}

	system("Pause");
	return 0;
}

• 如果你在运行程序时发生了以下错误：
  Error:no override found for vrkPolyDataMapper
  
• 解决方案可以参考这篇博客：https://blog.csdn.net/weixin_44522815/article/details/113096312?spm=1001.2014.3001.5506

3. 资源下载

https://download.csdn.net/download/weixin_38566632/85225587