RGBD_slam v2 配置记录

这里主要写一些遇到的坑

1.rosdev install rgbdslam提示没有resouce，这时候需要source devel/setup.bash

2.FOLLOW_SYMLINKS提示后面不完整

在CMakeLists里将

file(GLOB_RECURSE QT_SOURCES RELATIVE ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR} FOLLOW_SYMLINKS）改为

file(GLOB_RECURSE QT_SOURCES RELATIVE ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR} FOLLOW_SYMLINKS "qt*"）

 

3.error: type 'QWidget' is not a direct base of 'GLViewer'  (这个error出现次数最少，可以忽略)

方法：You can resolve it if you change GLViewer::GLViewer(QWidget *parent) : QWidget(parent) with:
GLViewer::GLViewer(QWidget *parent) : QGLWidget(parent)

 

4.inline int round(float d)  conflict error 

方法：rename一下即可，搜索一下该函数，修改大概5处位置就行了

 

5.undefined reference to uuid_generate........

方法：

步骤1：在CMakeLists.txt中添加uuid库，target_link_libraries(rgbdslam XXXXXXXXXXXX  uuid)

步骤2：对于undefined reference to FT_Done_MM_XXXX的问题，我这里主要是anaconda把freetype库的文件覆盖了，出现了一些链接的问题，我直接暴力解决了下，把那个so文件备份后删除了。。。。。嗯解决了编译成功。。。就是不知道对conda有什么影响。。。有影响的话后续再更新吧

 

6.required process[rgbdslam-2] has died”......Iinitiating down

该问题主要是由于rgbdslam依赖库g2o和pcl不兼容引起的；

方法参考：https://github.com/felixendres/rgbdslam_v2/wiki/Instructions-for-Compiling-Rgbdslam-(V2)-on-a-Fresh-Ubuntu-16.04-Install-(Ros-Kinetic)-in-Virtualbox

1） sudo apt-get purge ros-kinetic-libg2o libqglviewer-dev 
 sudo rm -rf /usr/local/include/g2o
 sudo rm -rf /usr/local/lib/libg2o_*

2）设置g2o路径，这里最好用作者提供的g2o，否则要自己一个个修改，很麻烦

set(G2O_DIR   ${G2O_REPO_DIR}/install

然后将rgbdslam/cmake_module/FindG2O.cmake文件删除,不删除的话可能会导致set指令失效

3）自己编译pcl1.8，注意用c++11来编译

$ cd ~/rgbdslam_vs/src
$ wget https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/archive/pcl-1.8.0.tar.gz
$ tar -xvzf pcl-1.8.0.tar.gz

vi CMakeLists.txt

add the following to line #146 of CMakeLists.txt (right after endif()):

SET(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++11")

mkdir build

cd build

cmake ../

make VERBOSE=1 -j2

sudo make install

然后将rgbdslam下的cmakelists中pcl改成1.8，即find_package(PCL 1.8 REQUIRED COMPONENTS common io)