电机控制中，如何简洁地计算各相输出电流的有效值？

一. 简介

        在电机控制中，驱动器（变频器、伺服驱动器等）需要知道其输出到电机的输出电流的瞬时值。通常，通过含有电流传感器的电流检测电路，将输出电流转化成电压信号，然后，将该电压信号送入ADC进行模数转换，得到控制器输出电流的大小。

        时时采样输出电流的瞬时值是为了在矢量控制中，将三相输出电流进行Clarke变换，得到两相静止坐标系下的  轴电流，然后，再将  轴电流进行Park变换，转换为两相旋转坐标系下的  轴电流，以实现FOC控制，以及，通过瞬时值计算得到电流有效值，进而监测控制器输出电流的有效值，对驱动器和电机进行保护，亦或是，通过输出电流瞬时值的大小或者波动提取出一些有用信息，在控制上做一些补偿，例如，开环的VF模式下的震荡抑制和转差补偿等。

        对于电机而言，定子绕组通常是三相对称的（各相的阻抗相同）。对于三相对称的电机（以Y型接法为例），计算输入到电机的线电流的有效值，通常可以根据电机三相平衡特性，以及电机三相绕组在空间上的放置也对称的特性，简便地计算。如下所示：

        假设流入电机A相的空间矢量电流为：；

        假设流入电机B相的空间矢量电流为：