珞石（ROKAE）机械手简单的编程

最近公司用到洛石机械手，编程这一块网上资源较少，
下面是一个简单的程序，控制机械手运动，和plc用io口通讯，

MODULE MainModule
//下面是一个点位（可以示教）
GLOBAL VAR p1 = j:{94.133945041,76.602471984,-39.602728950,-0.359980672,-2.047817230,-0.017390671}{EJ 0.000000000,0.000000000,0.000000000,0.000000000,0.000000000,0.000000000}
GLOBAL PROC main()//主程序
setdo DO_ALL,false//将所有输出IO置为false
	while(1)//一直循环
		MoveAbsj p1,v400,z200,tool01//机械手移动到这个点
		setdo IO_1,true//将IO_1置为true,（"IO_1"这个IO名字需要在示教器上设置）
		if(Sign_start==true)//判断IO口是否为true,"（Sign_start"这个IO名字也是在示教器上设置）
			print("开始")
		endif
	endwhile
ENDPROC