基于虚拟机通过moveit运行rokae机械臂

本文旨在通过本教程，在机械臂控制器版本的情况下，能够直接从零搭建一台可以用ros控制rokae机械臂的电脑。

电脑与机械臂环境

虚拟机 Ubuntu 20.04

机械臂本体 型号：xMateER7p

机械臂软件 界面：4.0.7.2033; 控制器: 1.7.0.5; 升级程序: 0.5.15

需要注意的是，这里的控制器版本如果不是1.7，高了低了似乎都不行，需要进行调整。

（记住这里的版本，后面要考！）

在虚拟机中的规划虽然都可以实现但是容易卡死(如下图所示)，后面最好还是在物理机上进行操作。

整体流程

1. 安装ROS-Noetic版本;（内部测试可参考一键安装方法）；

2. 安装Moveit；

3. 安装其他所需要的依赖包；