jetson orin Nano 搭建graspnet 抓取环境

hejingliving

已于 2024-03-05 09:15:58 修改

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文章标签：算法

于 2024-03-04 18:17:07 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/hejingliving/article/details/136458528

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本文详细描述了如何在Ubuntu20.04系统中为NVIDIAJetson设备创建conda虚拟环境，安装适合的CUDA和PyTorch版本，以及处理因PyTorch版本不同引发的问题，包括安装graspnet-baseline的依赖步骤。

摘要由CSDN通过智能技术生成

本次环境为ubuntu 20.04 ，首先创建conda 虚拟环境

conda create -n grasp_env python =3.8

查看当前板子的cude版本，一般安装系统时候已经安装了cuda 及cudann

nvcc -V
由于nvidia 单独支持jetson板子的pytorch，所以需要在nvidia 官网下载对应的pytorch版本，pytorch版本对应 JetPack 版本，所以首先查看jetpack版本

首先安装jtop，通过jtop查看 JetPack 版本

然后根据版本查找对应的pytorch版本，网站如下：
查找pytorch版本

点击即可下载
在 1 当中的虚拟环境下安装下载好的pytorch及相关依赖
sudo apt-get install python3-pip libopenblas-base libopenmpi-dev libomp-dev
 pip3 install Cython
 pip3 install numpy 
 pip install torch-2.0.0+nv23.05-cp38-cp38-linux_aarch64.whl
最后验证pytorch是否安装成功
 import torch
 torch.cuda.is_available()
 torch.backends.cudnn.version()
 import torchvision
 print(torchvision.__version__)
下载及安装相关graspnet依赖
1 下载graspnet 源码
GitHub - graspnet/graspnet-baseline: Baseline model for "GraspNet-1Billion: A Large-Scale Benchmark for General Object Grasping" (CVPR 2020)

由于pytorch版本导致的相关问题解决方案
 pytorch 版本问题