树莓派18.04 安装cartographer 及相关依赖

ros安装包依赖

1 rosdep 的安装和使用

rosdep 是ros 自带的一个包，该包主要是解决其他包的安装依赖问题，实现对其他包的一键式安装依赖，能够很好的解决繁琐的包的依赖问题。rosdep 是通过查找功能包下面的 package.xml ，该包下面有两个依赖项：build依赖项和run依赖项。rosdep检查包的依赖项，实现包的依赖项的安装。

rosdep 安装

wiki安装

在ubuntu平台上安装

# ROS Noetic
sudo apt-get install python3-rosdep
# ROS Melodic and earlier
sudo apt-get install python-rosdep

在其他平台上安装

sudo pip install -U rosdep

rosdep使用

使用之前需要初始化和更新

sudo rosdep init
该步骤的目的就是更新文件/etc/ros/rosdep/sources.list.d/）
rosdep update（更新的时候不适用超级权限）

安装包的依赖和检查包的依赖

rosdep check --from-path packagename

rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
或者
rosdep install --from-path packagename

2 rosdepc的安装和使用

rosdep存在超时和更新失败的情况，主要是由于需要访问很多的外网，导致更新和下载依赖包失败，现在可以使用rosdepc来更新和初始化解决了国内网络访问失败的问题。

rosdepc 安装和使用

1 rosdepc安装

sudo pip install rosdepc

2 使用

sudo rosdepc init
rosdepc update

3 安装依赖

rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
或者
rosdep install --from-path packagename

树莓派18.04 安装cartographer 及依赖

官网安装教程

1 cartographer工具和依赖安装

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y google-mock libboost-all-dev  libeigen3-dev libgflags-dev libgoogle-glog-dev liblua5.2-dev libprotobuf-dev  libsuitesparse-dev libwebp-dev ninja-build protobuf-compiler python-sphinx  ros-melodic-tf2-eigen libatlas-base-dev libsuitesparse-dev liblapack-dev
sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build stow

2 创建工作空间并且下载源代码

mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
wstool init src
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/cartographer-project/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall
wstool update -t src
或者直接github上下载源代码

3 可能需要手动安装ceres

wget ceres-solver.org/ceres-solver-1.13.0.tar.gz
根据自己源码的版本可能需要不同的ceres版本，根据具体的源码版本下载

3.1 解压ceres

tar xvf ceres-solver-1.13.0.tar.gz

3.2 编译

cd ceres-solver-1.13.0
mkdir build
cd build
cmake  ..
make
sudo make install

4 安装依赖

使用上述安装依赖的两种方式rosdep 或者rosdepc，国内为了更好的快速安装依赖，建议采用rosdepc的方式：

进入需要安装依赖的工作空间，执行如下：

sudo rosdepc init
rosdepc update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y

安装cartographer需要的库：

src/cartographer/scripts/install_abseil.sh
如果不成功可能和系统下面的版本冲突，执行
sudo apt-get remove ros-${ROS_DISTRO}-abseil-cpp
然后重新安装
src/cartographer/scripts/install_abseil.sh

5 编译

catkin_make_isolated --install --use-ninja