【AUTOSAR】UDS协议的代码分析与解读（三）----ECU诊断故障管理

故障管理

5.1 自诊断需求

故障自检测是指电控单元在运行应用软件时所执行的全部检测(包括初始化阶段自诊断和持续运行 时的自诊断)。所有电控单元都应持续地进行故障自检测， 以监控功能运行状态下的异常事件(错误)。 如果检测到的故障被视为潜在危险， 为确保安全，必须采取必要的措施。

5.1.1 故障自诊断范围

故障自诊断的范围， 应包含但不限于如下所列内容：

a)法规确定规定条件；

b) ECU内部异常情况；

c) 网络通信异常情况；

d) 输入/输出线路的开路或短路情况； e) 超出线路正常运行范围的错误信号； f) 影响或限制系统性能的情况；

g) 可引起用户对性能问题感知的异常情况；

h) 迫使系统以失效安全模式运行的情况。

5.1.2 电控单元初始化/关闭时的故障自检测

电控单元初始化或关闭时，应执行故障自检测，并且故障自检测应包含但不限于如下所列：

a) RAM检查；

b) ROM/EEPROM/Flash检查；

c)输入/输出检查。

电控单元初始化时检测到的任何故障，都应设置诊断故障代码。如果该故障被视为潜在危险，为 确保安全， 必须采取必要的措施。

5.2 诊断客户端

诊断设备分为：

1) 车载诊断设备： 固定于车内 (例如TBOX) ；

2) 离线诊断设备： 通过诊断接口与车内网络相连。

在诊断过程中， 应人为地避免车载诊断设备和离线诊断设备同时进行诊断。

5.3 故障记录

5.3.1 诊断故障代码

如果某故障是用户可感知的， 对系统或整车性能是不利的，或是法规要求的，则电控单元应将检测 到的故障设置为相应的诊断故障代码。

电控单元的诊断故障代码应在其开发阶段早期定义，并且应确保不仅覆盖到电控单元本身，还尽可 能地覆盖到与电控单元相连的系统。每个诊断故障代码的根本原因都应在零部件故障规范中详细说明。

5.3.2 故障等级

每个故障代码都需要有相应的故障等级，用于判断在故障代码存储空间已满的情况下需要采取的故 障代码存储策略，以及用于判断故障代码是否需要上传至云端。

在故障代码存储空间已满的情况下，高等级的故障代码能够覆盖低等级的故障代码。 表 2 故障等级

等级	描述
1	安全相关或会对车辆造成重大影响的错误，需要立即停止行驶。
2	需要尽快去车辆维修场所进行处理的错误。
3	不需要尽快去车辆维修场所进行处理的错误，可在车辆保养时处理。

5.3.3 故障记录信息

a)当ECU检测到一个故障时，其将在存储器中存储对应的一个代码，此代码被称为故障代码 (DTC)；

b)除故障代码外， ECU还可能存储与此故障相关的故障状态、快照信息及扩展信息。

5.3.4 诊断故障代码格式

a) 故障代码由3个字节组成： 故障代码高字节、故障代码低字节及故障代码失效类型。前两个字 节代表发生故障的对象， 而第三个字节代表故障失效类型信息。有关故障代码的详细定义请参考 SAEJ2012 ：2013；

b)所有法规相关的故障代码必须符合SAEJ2012的定义。 h事业部专有的故障码应由其诊断工程 师分配。如两者有冲突， 则必须法规要求优先。

c) SAEJ2012:2013中定义的部分故障码前两个字节已经表明了该故障的失效类型，如果在这种情 况下， 失效类型字节应设置为“0x00”。

5.3.5 DTC 状态信息

故障状态字节提供故障的状态信息，具体定义如下表所示。有关故障状态位的详细定义， 请参考 ISO14229- 1 ：2013。

表 3 DTC 状态定义

位序号	描述	排放相关	非排放相关
0	测试失败	M	M
	testFailed
1	本次操作循环测试失败	M	U/C1
	testFailedThisMonitoringCycle
2	未确认的诊断故障代码	M	U
	pendingDTC
3	已确认的诊断故障代码	M	M
	confirmedDTC
4	自上次消除后测试未完成	M	U/C2
	testNotCompletedSinceLastClear
5	自上次消除后测试失败	M	U/C2
	testFailedSinceLastClear
6	本次操作循环测试未完成	M	U
	testNotCompletedThisMonitoringCycle
7	请求点亮警告指示灯	M	U
	warningIndicatorRequested
注： C1:如果位2支持，位1必须支持；如果位2不支持，位1是否支持是可选的。 C2：位4和位5必须同时支持。

5.3.6 故障快照信息

a)快照信息是在故障码设置时存储的一组额外数据，对故障的修复具有辅助作用；

b)根据使用范围的不同，快照信息可分为全局快照和局部快照。对于每个可存储故障信息的ECU， 全局快照是必须支持的， 局部快照则是可选的。电控单元所支持的快照信息(包括全局快照和局部快 照)应在零件诊断规范内详细描述；

c)EUC是否支持快照信息的存储以及存储内容，须由h事业部诊断工程师和产品工程师共同确定； d)快照信息内容参考见下：

表 4 快照信息参考内容

标识 ID	信号名称	适用车型
0x0B00	点火开关信号	所有车型
0x0B01	蓄电池电压	所有车型
0x0B02	总里程	所有车型
0x0B03	车速	所有车型
0x0B04	日期和时间	所有车型

0x0B05	发动机转速	燃油车及混合动力车型
0x0B06	行车允许	混合动力及 EV 车型
0x0B07	SOC	混合动力及 EV 车型

5.3.7 扩展数据

a)扩展数据信息是一组提供诊断故障代码相关扩展状态信息的数据组；

b)扩展数据所包含的内容应在零件诊断规范内详细描述；

c)ECU是否支持扩展数据的存储以及存储内容，须由h事业部诊断工程师和产品工程师共同确定； d)扩展数据内容参考见下表：

表 5 扩展数据参考内容

序号	扩展数据内容
1	故障出现计数器
2	故障已老化计数器
3	故障正老化计时器

5.4 故障信息存储要求

所有的诊断故障代码及相关信息都应存储于非易失性存储器，具体的存储策略应在零件诊断规范内 详细描述。

5.5 故障清除

诊断故障代码一旦生成， 将会一直保留， 直到达到故障清除条件。ECU清除已存储的故障及其相关 信息的条件包括：接收到清除诊断信息的指令或该故障的自恢复条件满足。

5.5.1 清除诊断指令

当ECU接收到诊断14服务的请求，需根据14服务的参数清除相对应组别的DTC信息。

通过清除诊断指令清除故障码，所有与该诊断故障码有关的信息都将被重置，即以下参数都将被设 置成“0”；

a) 诊断故障码状态字节；

b) 全局快照信息；

c) 局部快照信息；

d)故障码扩展数据。

5.5.2 故障自恢复条件

ECU故障自恢复条件即满足故障老化机制。每一个可以老化的DTC都应该定义老化的标准，即在之 前连续“DTC老化标准”次数的操作循环中，没有再发生故障， 则此DTC已老去。

在DTC列表中， 如没有特殊说明，“DTC老化标准”等于40个IGN循环。

通过故障老化机制清除故障代码，除了部分故障码扩展数据将被保留外(由诊断工程师根据实际实 现内容确定)，其余与诊断故障码有关的信息将被重置，及以下参数将被设置成“0”；

a)诊断故障码状态字节；

b)全局快照信息；

c)局部快照信息。

5.6 故障码记录暂停策略

5.6.1 暂停策略综述

以下情况应采取诊断故障代码暂停策略：

在某些情况下，由于某一故障危及若干系统的功能，则受危及系统的各零部件不需要单独的诊断故 障代码；但应记录一个覆盖故障根本原因的“父”诊断故障代码。该类情况应包含但不限于如下所列：

1) 电池电压超过阀值；

2) BUSOFF；

5.6.2 电池电压超过阀值

如果因电压超出阈值的先决条件而影响到电控单元的功能操作， 则电控单元应记录“父”诊断故障代 码--“输入电压低”或“输入电压高”。不需要再单独记录功能故障的诊断故障代码。

电压判定的持续检测时间应持续保持1s (±10%)，才能记录或恢复高低电压的故障码。在此状态下， 不再记录通信类DTC。

5.6.3 BUSOFF

如果因BusOff而使电控单元的某些功能受限。在这种情况下，应记录一个“父”诊断故障代码，以表 明总线关闭。

此状态下， 不再记录通信类DTC。

5.7 故障指示

当检测到某个可能引起危险的故障时，ECU必须采取必要的措施以保证部件及整车安全。具体采取 的措施(如：报警音，报警灯 …等) 及其激活/关闭准则需在零部件诊断规范中描述。