你所不知道的高精地图

一幅高精地图会包含大量的驾驶辅助信息，比如车道线、转弯直行提示，以及语义信息：限速、红绿灯等。高精地图重点在于高精两字，普通地图的精度只有两米，差不多一个车位那么远，而高精地图就要精确到厘米级别。

1.如何定位？

就像通过拼图的特征去了解大概的位置那样，相机和雷达扫描附近建筑物，通过融合算法计算出固定建筑物的特征，再像对照拼图那样对照高精地图，以获得当前位置。

高精地图拥有大量的点云信息，各种车载传感器将现实道路中的道路信息扫描后，借助数据融合，讲各路传感器信息合并。再与高精地图通过算法匹配对比（通常是直方图滤波法），得出最佳匹配位置，也就确定了当前位置

2.精度

相比普通地图的1-2米误差，高精地图的误差是厘米级别的，但这也导致一个问题，就是需要额外的制图车定期巡查和更新地图，这也会导致成本上升。

3.高精地图+雷达

高精地图可以提前让车辆了解下一个路段或转角位之后的红绿灯的情况，但雷达因为距离限制或者转角位被遮挡之后往往探测不到视野之外的情况，甚至限速、直行还是拐弯车道线、红绿灯有多高它都可以让车辆提前了解，提供如此详细的信息可以减少车辆的计算资源。可以说高精地图就是帝国时代那种上帝视角般的全视野。

4.规划 

高精地图还有更胜一筹的地方在于规划ÿ