【Apollo 6.0学习笔记】高精地图

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前言

什么是高精地图？

高精地图是为自动驾驶而生的，L3/L4级别的自动驾驶必备。

（1）高精地图并不是特指精度，而主要体现在两个以下特征上；
（2）在道路环境的描述上更加的全面，高精地图最主要的特征是需要描述车道、车道的边界线、 道路上各种交通设施和人行道；
（3）对实时性的要求更高，能实时反映当前道路情景。

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一、高精地图与各模块之间的关系

1.1 高精地图与定位模块的关系

现在主流的自动驾驶的定位方案有两种：一种是基于点云，另一种是基于Camera。

基于点云的定位方案是通过激光雷达扫描到的点云信息进行特征的提取，然后通过复杂的组合变换、视角变换，最终通过与周围环境的对比得到比较准确的定位结果。

基于Camera的视觉定位方案是实时作Locati