传感器_用两个线加速度计来测量旋转刚体的角加速度

目录

1.引言

2. 解决方案1

3.解决方案2

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1.引言

线加速度计的测量值包含了 加速度计在某瞬时姿态下 重力加速度分量 和 运动加速度。在控制系统当中，我们常常需要获得刚体的运动加速度，因此需要把线加速度计测量值中的重力加速度分量剥离。若在系统运动过程中，线加速度计相对于大地坐标姿态未发生变化，则我们仅需要用线加速度计测量值减去一个固定的重力加速度分量，就能得到刚体的运动加速度，但线加速度计搭载的刚体通常都会做旋转运动（也就是说线加速度计相对于大地坐标的姿态会发生变化）。这时可以借助安装在刚体上的编码器，来获得线加速度计的姿态角，也是可以减掉的。但更糟糕的是，安装了线加速度计的刚体不仅会旋转，同时还有可能安装在车、船、飞机、卫星等载体上。即使安装线加速度计的刚体不做旋转运动，而载体发生姿态变化的时候，线加速度计相对于大地坐标系的姿态也发生变化。简而言之，就是直接减去重力加速度分量方案不可行。

2. 解决方案1

经过大量的调研和向有经验的前辈请教，在这样的情况下，单个的线加速度计没有很好的办法能够把重力加速度分量剥离（即使你是3轴的）。要解决这个问题，较好的办法是刚体的同一个旋转轴平面上安装两个线加速度计。比如下图所示的安装方法，

如图所示，在旋转刚体的圆心和圆周各安装一个加速度计。由于 a = R*α，且圆心旋转时，旋转半径R为0，所以圆心处的运动线加速度为0。进而可得，圆心的线加速度计测量值仅包含了重力加速度分量。如果圆心的线加速度计与圆周的线加速度计是平行安装，且测量方向反向安装时（在两个线加速度计中，重力加速度分量在测量值上的贡献是相反数），则可以通过直接将两个线加速度计的测量值相加，消除重力分量。 上述的内容是参考专利：CN105259370A 总结得来的。

3.解决方案2

方案1是参考公开的专利获得的解决方案，而方案二则是请教前辈得来的经验，同样也是需要两个线加速度计，只是安装的位置稍作更改，测量方向其实未必就非要反向安装。只是不同的安装方式，解算方式不同而已。废话不多说，直接上图吧。

假设规定顺时针方向为正方向，线加速度计1正方向安装，线加速度计2反方向安装，他们是安装在某一条直径的两头的。 在两个线加速度计中，重力加速度分量在测量值上的贡献是相同的， 而运动加速度的贡献是相反的。两个加速度计测量值相减就能得到两倍的运动加速度。

同理，如果两个线加速度计都正方向安装，则在两个线加速度计中，重力加速度分量在测量值上的贡献是相反数， 而运动加速度的贡献是相同的。两个加速度计测量值相加就能得到两倍的运动加速度。

研究这个问题有一阵儿了，初心是想用一个三轴的线加速度计来解算某个旋转轴的角加速度。虽然没有达到想要的结果，但是这个事儿，也算是有个结果。  

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