GD32与Elmo驱动器的CANopen-SDO通信

已于 2024-12-11 11:01:54 修改
阅读量1.2k 收藏 19
点赞数 28
分类专栏： 控制 文章标签： CANopen Elmo SDO CANfestival
于 2024-11-06 16:44:35 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/heqiunong/article/details/143574044
版权

本文重点讨论利用CANopen-SDO通信的方式去实现Elmo驱动器的速度模式和位置模式，CANopen的SDO通信效率是较低，实时性不高，因此只适用于不会频繁修改电机速度和位置的场景，属于Elmo驱动器的简单使用。本文最主要的内容是 已移植了CANopen开源库 CANfestival的GD32嵌入式的代码。

一、配置Elmo驱动器的Node-ID和CAN通信波特率

在刚拿到Elmo驱动器时，它的Node-ID是未知的，不知道驱动器的Node-ID，控制器是无法与之进行SDO和PDO通信的，控制器的对象字典是以驱动器Node-ID为基础去配置。由此可见，驱动器的Node-ID是第一个需要解决的问题。配置Elmo驱动器的Node-ID通过Elmo上位机(Elmo Application Studio II 64bit) 去配置。当然，为保证控制器与驱动器正常通信， CAN通信波特率配置成一致。

参考链接：

elmo驱动器实验 1上电进行can配置 - 哔哩哔哩

1 Node-ID配置

1.1 进入Elmo驱动器的命令行

1.2 Node-ID查询/修改/保存的指令

2 CAN通信波特率配置

2.1 进入Elmo驱动器命令行

2.2 CAN通信波特率 查询/修改/保存的指令

3 总结

驱动器的Node-ID暂时设置成0x02，CAN通信波特率设置成1MHz。

请注意：嵌入式这边的CAN波特率也需要设置成1MHz

二、对象词典设置

三、嵌入式代码

嵌入式代码部分呢，主要就是通过CANopen与驱动器进行通信。给驱动器这边发送一些指令什么的。

由于发送SDO给驱动器的步骤具有很多重复性的代码，因此我们做了些简单的封装。

1、初始化

首先来看初始化函数

void InitializeDrive(void)
{
    // Set the NODE_ID of the Master to 0x01 and switch its state to 'Operational'
    setNodeId(&master_Data, 0x01);
    setState(&master_Data, Initialisation);
    setState(&master_Data, Pre_operational);
    setState(&master_Data, Operational);
    
    // Start the driver with NODE_ID=0x02 through the NMT service 
    // and switch its state to 'PreOperational'
    masterSendNMTstateChange(&master_Data, 0x02, NMT_Reset_Comunication);
    masterSendNMTstateChange(&master_Data, 0x02, NMT_Start_Node);
    masterSendNMTstateChange(&master_Data, 0x02, NMT_Enter_PreOperational);
    
    // Waiting for the driver to be awakened
    delay_1ms(2000);   // This program is very [important]
    
}

初始化函数

1 把控制板的NodeID设置成0x01，然后把状态设置成Operational

       2 通过CANopen协议的NMT服务把CAN网络中，节点为0x02的节点启动起来，然后让它进入PreOperational，熟悉CANopen协议的朋友这里应该能够敏锐的闪过一个念头，PreOperational已经可以支持SDO通信了。那么节点ID为0x02的设备是谁呢？就是我们上一节专门去设置NodeID的Elmo电机驱动器。（内心戏好多，这CAN网络里面也就是只有控制板和Elmo驱动器）。

       3 这个最后这一句延迟2s的程序，专门强调一下。 你发送了这个启动节点ID为0x02的从节点的指令之后，控制器/驱动器可能需要反应一会，不能立马执行后续的操作。因此这里必须延迟2s。 不延迟的话，SDO指令会报0x80的错误。这个地方调了很久。

2、设置驱动器工作模式为PV（profile velocity模式）

void SetDriveVelocityMode(void)
{
    unsigned long abortcode=0;
    char size=1;
    char sendData[4]={0};
    
    // Send SDO command 602, 22, 6060, 00, 03 00 00 00
    // Velocity mode
    size = 4;
    sendData[0]=0x03;
    sendData[1]=0x00;
    sendData[2]=0x00;
    sendData[3]=0x00;
    
    writeNetworkDict(&master_Data, 0x02, 0x6060, 0x00, 4, 0, sendData, 0);
    if(getWriteResultNetworkDict(&master_Data, 0x02, &abortcode) != SDO_FINISHED)
    {
        AddSysLog("Send SDO command 6060,00, 03 00 00 00 [Velocity mode] to driver 0x02 failed");
        closeSDOtransfer(&master_Data, 0x02, SDO_CLIENT);       
    }
    delay_1ms(25);
    closeSDOtransfer(&master_Data, 0x02, SDO_CLIENT);
}

这里是发送一条 SDO指令到驱动器， 往 索引/子索引为6060/00的地址写入 03。

3、设置驱动器工作模式为PP（profile position模式）

void SetDrivePositionMode(void)
{
    unsigned long abortcode=0;
    char size=1;
    char sendData[4]={0};
    
    // Send SDO command 602, 22, 6060, 00, 01 00 00 00
    // Velocity mode
    size = 4;
    sendData[0]=0x01;
    sendData[1]=0x00;
    sendData[2]=0x00;
    sendData[3]=0x00;
    
    writeNetworkDict(&master_Data, 0x02, 0x6060, 0x00, 4, 0, sendData, 0);
    if(getWriteResultNetworkDict(&master_Data, 0x02, &abortcode) != SDO_FINISHED)
    {
        AddSysLog("Send SDO command 6060,00, 01 00 00 00 [Position mode] to driver 0x02 failed");
        closeSDOtransfer(&master_Data, 0x02, SDO_CLIENT);       
    }
    delay_1ms(25);
    closeSDOtransfer(&master_Data, 0x02, SDO_CLIENT);    
}

这里和上面PV类似，往 索引/子索引为6060/00的地址写入 01。

6060/00的参数含义如下

4、使能/失能电机

4.1 使能电机

void EnableDrive(void)
{
    unsigned long abortcode=0;
    char size=1;
    char sendData[4]={0};
     
    // Send SDO command 602, 23, 4060, 00, 06 00 00 00
    // Send SDO command 602, 23, 4060, 00, 07 00 00 00
    // Send SDO command 602, 23, 4060, 00, 0F 00 00 00
    // Enable the Driver with NODE_ID=0x02
    
    size = 1;
    sendData[0] = 0x06;
    writeNetworkDict(&master_Data, 0x02, 0x6040, 0x00, size, 0, sendData, 0);
    if(getWriteResultNetworkDict(&master_Data, 0x02, &abortcode)!=SDO_FINISHED)
    {
        AddSysLog("Send SDO command 4060, 00, 06 00 00 00 [Enable driver] to driver 0x02 failed");
        closeSDOtransfer(&master_Data, 0x02, SDO_CLIENT);       
    }
    delay_1ms(25);
    closeSDOtransfer(&master_Data, 0x02, SDO_CLIENT);
    
    size = 1;
    sendData[0] = 0x07;
    writeNetworkDict(&master_Data, 0x02, 0x6040, 0x00, size, 0, sendData, 0);
    if(getWriteResultNetworkDict(&master_Data, 0x02, &abortcode)!=SDO_FINISHED)
    {
        AddSysLog("Send SDO command 4060, 00, 07 00 00 00 [Enable driver] to driver 0x02 failed");
        closeSDOtransfer(&master_Data, 0x02, SDO_CLIENT);       
    }
    delay_1ms(25);
    closeSDOtransfer(&master_Data, 0x02, SDO_CLIENT);
    
    size = 1;
    sendData[0] = 0x0F;
    writeNetworkDict(&master_Data, 0x02, 0x6040, 0x00, size, 0, sendData, 0);
    if(getWriteResultNetworkDict(&master_Data, 0x02, &abortcode)!=SDO_FINISHED)
    {
        AddSysLog("Send SDO command 4060, 00, 0F 00 00 00 [Enable driver] to driver 0x02 failed");
        closeSDOtransfer(&master_Data, 0x02, SDO_CLIENT);       
    }
    delay_1ms(25);
    closeSDOtransfer(&master_Data, 0x02, SDO_CLIENT);
}

往 索引/子索引为6040/00的地址依次写入 06 07 0F，共3条指令。

4.2 失能电机

void DisableDrive(void)
{
    unsigned long abortcode = 0;
    char size = 1;
    char sendData[4] = {0};
    
    // Send SDO command 602, 23, 4060, 00, 00 00 00 00
    // Disable the Driver with NODE_ID=0x02
    size = 1;
    sendData[0] = 0x00;
    writeNetworkDict(&master_Data, 0x02, 0x6040, 0x00, size, 0, sendData, 0);
    if(getWriteResultNetworkDict(&master_Data, 0x02, &abortcode)!=SDO_FINISHED)
    {
        AddSysLog("Send SDO command 4060, 00, 00 00 00 00 [Disable driver] to driver 0x02 failed");
        closeSDOtransfer(&master_Data, 0x02, SDO_CLIENT);       
    }
    delay_1ms(25);
    closeSDOtransfer(&master_Data, 0x02, SDO_CLIENT);
}

往 索引/子索引为6040/00的地址写入 0x00，共1条指令。

5、PV模式-设置目标速度

void SetVelModeTargetVelocity(float velocity)
{
    float usedVelocityFloat = 0;
    long usedVelocityLong = 0;
    char sendData[4] = {0};
    unsigned long abortcode = 0;
    char size = 4;
    
    if(velocity > 360)
    {
        usedVelocityFloat = 360;
    }
    else if(velocity < -360)
    {
        usedVelocityFloat = -360;
    }
    else
    {
        usedVelocityFloat = velocity;
    }
    //usedVelocityLong = (long)(usedVelocityFloat * 186413.51111);
    usedVelocityLong = (long)(usedVelocityFloat * 5555.555555555);
    sendData[0] = usedVelocityLong & 0xFF;
    sendData[1] = (usedVelocityLong >> 8) & 0xFF;
    sendData[2] = (usedVelocityLong >> 16) & 0xFF;
    sendData[3] = (usedVelocityLong >> 24) & 0xFF;
    
    writeNetworkDict(&master_Data, 0x02, 0x60FF, 0x00, size, 0, sendData, 0);
    if(getWriteResultNetworkDict(&master_Data, 0x02, &abortcode)!=SDO_FINISHED)
    {
        AddSysLog("Send SDO command FF60, 00, XX XX XX XX [Set target velocity] to driver 0x02 failed");
        closeSDOtransfer(&master_Data, 0x02, SDO_CLIENT);       
    }
    delay_1ms(25);
    closeSDOtransfer(&master_Data, 0x02, SDO_CLIENT);
}

这里做了一个float到 字节数组的转换。驱动器要的是Counts值作为单位，这里角度值到Counts值的转换关系要根据编码器来。比如我们用的是增量式编码器，50w线的，那么50w x 4 = 200w个Counts就代表一圈，即360°。那么1°是多少个Counts呢？ 即200w / 360° =  5555.5555555556。如果我们用的绝对式编码器，26位的。 那么一圈有2^26 = 67108864个Counts。 那么1°是多少个Counts呢？ 67108864/360°= 186413.5111。

注意：上述的角度(degree)To Counts的转换因子，是同时针对角位置/角速度/角加速度的。以增量式编码器这个为例，如果SDO往驱动器某个地址发送的数据是5555。那么这个5555，可能代表的是1°，也可能是1°/s，也可以是1°/s^2。

转换得到Counts数之后，用4个字节 有符号整型数 表示（数据是带正负的）。 然后把4个字节取出来，往索引/子索引为60FF/00的地址，发送你需要设定的目标速度。 设置目标速度也是一条SDO指令。

6、PP模式-设置最大速度和目标位置

6.1 设置PP模式的最大速度

void SetPosModeTargetVelocity(float velocity)
{
    float usedVelocityFloat = 0;
    long usedVelocityLong = 0;
    char sendData[4] = {0};
    unsigned long abortcode = 0;
    char size = 4;
    
    if(velocity > 360)
    {
        usedVelocityFloat = 360;
    }
    else if(velocity < -360)
    {
        usedVelocityFloat = -360;
    }
    else
    {
        usedVelocityFloat = velocity;
    }
    //usedVelocityLong = (long)(usedVelocityFloat * 186413.51111);
    usedVelocityLong = (long)(usedVelocityFloat * 5555.555555555);
    sendData[0] = usedVelocityLong & 0xFF;
    sendData[1] = (usedVelocityLong >> 8) & 0xFF;
    sendData[2] = (usedVelocityLong >> 16) & 0xFF;
    sendData[3] = (usedVelocityLong >> 24) & 0xFF;
    
    writeNetworkDict(&master_Data, 0x02, 0x6081, 0x00, size, 0, sendData, 0);
    if(getWriteResultNetworkDict(&master_Data, 0x02, &abortcode)!=SDO_FINISHED)
    {
        AddSysLog("Send SDO command 8160, 00, XX XX XX XX [Set target velocity] to driver 0x02 failed");
        closeSDOtransfer(&master_Data, 0x02, SDO_CLIENT);       
    }
    delay_1ms(25);
    closeSDOtransfer(&master_Data, 0x02, SDO_CLIENT);
}

设置在PP模式下的最大速度，也有人说这个叫梯形速度。 即PP模式的位置环是一个近似时间最优的控制策略。到达某一个位置环，速度的变化是呈梯形的变化规律，先加速，再匀速，再减速。 上述函数设定的是匀速过程的最大速度。

将速度转换成Counts值之后， 通过SDO往索引为0x6081/00的地址发送4字节的数据。 注意，这里PP模式设定的速度和PV模式下设定目标速度不是同一个东西，地址也不一样。设置PP模式的最大速度也是一条SDO指令。

6.2 设置PP模式的目标位置

void SetPosModeTargetPosition(float position)
{
    float usedPositionFloat = 0;
    long usedPositionLong = 0;
    char sendData[4] = {0};
    unsigned long abortcode = 0;
    char size = 4;
    
    if(position > 180)
    {
        usedPositionFloat = 180;
    }
    else if(position < -180)
    {
        usedPositionFloat = -180;
    }
    else
    {
        usedPositionFloat = position;
    }
   // usedPositionLong = (long)(usedPositionFloat * 186413.51111);
    usedPositionLong = (long)(usedPositionFloat * 5555.555555555);
    sendData[0] = usedPositionLong & 0xFF;
    sendData[1] = (usedPositionLong >> 8) & 0xFF;
    sendData[2] = (usedPositionLong >> 16) & 0xFF;
    sendData[3] = (usedPositionLong >> 24) & 0xFF;
    
    writeNetworkDict(&master_Data, 0x02, 0x607A, 0x00, size, 0, sendData, 0);
    if(getWriteResultNetworkDict(&master_Data, 0x02, &abortcode)!=SDO_FINISHED)
    {
        AddSysLog("Send SDO command 7A60, 00, XX XX XX XX [Set target position] to driver 0x02 failed");
        closeSDOtransfer(&master_Data, 0x02, SDO_CLIENT);       
    }
    delay_1ms(25);
    closeSDOtransfer(&master_Data, 0x02, SDO_CLIENT);

    size = 2;
    sendData[0] = 0x2F;
    sendData[1] = 0x00;
    writeNetworkDict(&master_Data, 0x02, 0x6040, 0x00, size, 0, sendData, 0);
    if(getWriteResultNetworkDict(&master_Data, 0x02, &abortcode)!=SDO_FINISHED)
    {
        AddSysLog("Send SDO command 4060, 00, 1F 00 [Set target position] to driver 0x02 failed");
        closeSDOtransfer(&master_Data, 0x02, SDO_CLIENT);       
    }
    delay_1ms(25);
    closeSDOtransfer(&master_Data, 0x02, SDO_CLIENT);
    
    size = 2;
    sendData[0] = 0x3F;
    sendData[1] = 0x00;
    writeNetworkDict(&master_Data, 0x02, 0x6040, 0x00, size, 0, sendData, 0);
    if(getWriteResultNetworkDict(&master_Data, 0x02, &abortcode)!=SDO_FINISHED)
    {
        AddSysLog("Send SDO command 4060, 00, 0F 00 [Set target position] to driver 0x02 failed");
        closeSDOtransfer(&master_Data, 0x02, SDO_CLIENT);       
    }
    delay_1ms(25);
    closeSDOtransfer(&master_Data, 0x02, SDO_CLIENT);   
}

PP模式下，目标位置的索引/子索引是 0x607A/00。角度到Counts的转换就不赘述了。这是第一条SDO指令

值得注意的是，PP模式设定的目标位置，要立马生效，且下次调用本函数时，设置另一个目标位置也要立马生效。

这需要后面的第二条和第三条SDO指令了，分别往索引/子索引 0x6040/00写入一个0x2F和一个0x3F。

0 0 1 0 1 1 1 1，

0 0 1 1 1 1 1 1，  bit4 有个上升沿。 什么意思呢？ New set-point，新的点，还是比较好理解的。

7、例子Example

    // Example
    // PP mode
    InitializeDrive();    
    SetDrivePositionMode();
    EnableDrive();
    
    SetPosModeTargetVelocity(360);
    
    SetPosModeTargetPosition(0);
    delay_1ms(5000);
    SetPosModeTargetPosition(90);
    delay_1ms(5000);
    SetPosModeTargetPosition(180);
    delay_1ms(5000);
    SetPosModeTargetPosition(90);
    delay_1ms(5000);
    SetPosModeTargetPosition(0);
    delay_1ms(5000);
    SetPosModeTargetPosition(-90);
    delay_1ms(5000);
    SetPosModeTargetPosition(-180);
    delay_1ms(5000);
    
    DisableDrive();
    delay_1ms(2000);

    // PV mode
    SetDriveVelocityMode();
    EnableDrive();
    SetVelModeTargetVelocity(180);
    delay_1ms(5000);
    SetVelModeTargetVelocity(-180);
    delay_1ms(5000);
    DisableDrive();
    delay_1ms(2000);


    // PP mode
    SetDrivePositionMode();
    EnableDrive();
    
    SetPosModeTargetVelocity(360);
    SetPosModeTargetPosition(0);
    delay_1ms(10000);
    SetPosModeTargetPosition(90);
    delay_1ms(5000);
    SetPosModeTargetPosition(180);
    delay_1ms(5000);
    SetPosModeTargetPosition(90);
    delay_1ms(5000);
    SetPosModeTargetPosition(0);
    delay_1ms(5000);
    SetPosModeTargetPosition(-90);
    delay_1ms(5000);
    SetPosModeTargetPosition(-180);
    delay_1ms(5000);

这个例子

是先把电机设置成pp模式，正/负角度都设置一下。

       然后把电机设置成pv模式，正/负速度都设置一下。

       再把电机又设置成pp模式，正/负角度都设置一下。

这个例子实现了，那么就可以通过上位机与控制板通信，然后切换模式，更新目标速度/目标位置了。

基于canfestival协议栈的canopen程序的设计与实现
KUeZGwL的博客
09-14 537
本文介绍了基于canfestival协议栈的canopen程序的设计与实现，实现了主从机之间的PDO收发、SDO收发、状态管理、心跳等功能，并提供了代码示例。主站实现了PDO收发、SDO收发、状态管理、心跳等功能，从站实现了PDO收发、SDO收发、紧急报文发送等功能。本文提供了基于canfestival协议栈的canopen程序的部分代码示例，包括主站和从站的PDO收发、SDO收发等功能。包含主从机，主站实现pdo收发、sdo收发、状态管理、心跳，从站实现pdo收发、sdo收发、紧急报文发送，只提供代码，
基于CANFestival协议栈的CANopen程序实现主从机通信与伺服电机控制
YdTRCKr的博客
04-01 2067
本文主要介绍了基于CAN Festival协议栈的CANopen程序的设计与实现，包括主从机和主站、从站的功能实现。CANopen协议采用了面向对象的通信模型，通过对象字典的方式管理设备的状态和参数，提供了丰富的功能和灵活的配置方式。关键词：CANopen，CAN Festival，主从机，主站，从站，PDO，SDO，状态管理，心跳，紧急报文，STM32F407，控制伺服电机。包含主从机，主站实现pdo收发、sdo收发、状态管理、心跳，从站实现pdo收发、sdo收发、紧急报文发送，只提供代码，
Elmo驱动EDS文件
04-18
ELMO驱动控制采用CANopen通讯所用eds文件 [FileInfo] CreatedBy=Vladyslav Nechayev ModifiedBy=Vladyslav Nechayev Description=Elmo Gold drive EDS file CreationTime=08:29AM CreationDate=05-11-2014 ModificationTime=08:29AM ModificationDate=05-11-2014 FileName=CANeds Gold V002.eds FileVersion=002 FileRevision=01 EDSVersion=4.0 [DeviceInfo] VendorName=Elmo Motion Control VendorNumber=0x0000009A ProductName=Gold Drive ProductNumber=0x00030923 RevisionNumber=0x000103F6
CANOpen DS402伺服电机控制项目总结
gzggyg
06-13 3809
有些厂家把状态字的bit9在CANOpen控制的时候是置1的，认为CANOpen就是远程控制，而有些厂家则无此处理。上面的控制方式是周期性的发位置指令给伺服，旧的指令还未到位的时候新指令已经下发，则伺服会立即更新指令，不会等到上一条指令执行完，两条指令中间也就不会有停顿。一共使用过三个厂家的伺服电机，控制字都是一样的，但是状态字各家有自己的处理，有一点小差别。如下是其中一家的文档。PP_MODE的控制是最复杂的，除了要给定位置和速度，还要控制控制字中的bit4和bit5才能更新指令。
GD32与Elmo驱动器的CANopen-PDO通信
heqiunong的专栏
11-06 1414
本文重点讨论利用CANopen-PDO通信的方式去实现Elmo驱动器的速度模式。因为CANopen的SDO通信需要一发一收，PDO只需要发不需要收，所以PDO通信耗时是SDO耗时的一半，所以需要实时通信的应用场景，PDO通信是首选。本文最主要的内容是 基于CANopen开源库 CANfestival实现GD32与Elmo驱动器的PDO通信。
Elmo驱动器：CANopen协议电机PVT模式的PDO映射
花洛兮灬
10-15 4363
Elmo驱动器：CANopen协议电机PVT模式的PDO映射 0.前言 最近在做Rhex机器人，该机器人的六条腿部每条腿均只有一个电机，对步态的控制完全依赖于一个电机的控制，使用以前用的比较简单的电机位置PTP（Point to Point）模式时由于每两个点之间驱动器均要进行一次加速减速的过程，而实际的控制过程中对每条腿每个周期的规划是一个整体的加速减速过程，PTP导致电机运动噪音很大（每两个点之间从0加速到最大速度再减速到0，存在很大的冲击），而且在整个周期很短又有六条腿的情况下高频控制对通信带宽要求很
elmo驱动器的Canopen协议
05-23
elmo驱动器的Canopen DS305协议
通过CANopen 和 Elmo 通讯.pdf
05-22
通过CANopen 和 Elmo 通讯.pdf
以色列ELMO驱动器中文手册
01-19
非常难找的Elmo中文手册，里面有详细的指令说明，包括串行口和CANOpen
Elmo canopen 之 控制字 0x6040
sususuqingxiao的博客
12-06 4970
状态机 状态机描述设备状态和驱动器可能的控制顺序。单个状态代表一种特殊的内部或外部行为。驱动器的状态也决定了哪些命令被接受;例如，点对点point-to-point运动只能在驱动器处于OPERATION ENABLED状态时启动。 状态可以使用控制字和/或根据内部事件改变。当前状态可以通过Statusword读取 驱动器在启动后执行转换0和1，无论是在上电或在NMT节点复位时的CAN通信。这种状态一直保持到由于接收到的主机命令而发生更改。 出现FAULT OCCURRED表示在操作过程中驱动器发生了.
Elmo Motion Control CANopen DSP 402 Implementation Guide
05-30
This guide is delivered subject to the following conditions and restrictions:
关于elmo设定CAN代码控制.pdf
07-20
有关以色列elmo驱动器的使用方法，can控制代码格式 ， 位置控制，速度控制，电i流控制三闭环控制代码
elmo调试软件
02-27
elmo调试软件 普通非gold系列 最新版本 调试方便，支持串口 can接口调试
以色列ELMO驱动器 Gold DC系列手册/EtherCAT/CAN
01-19
以色列ELMO驱动器 Gold DC系列手册，支持EtherCAT和CAN
elmo驱动器命令中文手册
07-29
本手册详细介绍了用于操作SimplIQ系列数字伺服驱动器的各个软件命令。本手册是SimplIQ文件集的一个有机组成部分
Elmo驱动器-直线电机进阶培训文档
06-20
一、建立驱动器与电脑通信 在开始调试之前，需要首先建立驱动器与电脑的通信。具体步骤如下： 1.1 对 Workspace 点右键，选择“Add Gold Drive”，然后选择驱动器连接方式，目前支持USB和COM口连接方式。 1.2 ...
elmo BAS-1-230I-4伺服驱动器拆解报告.zip
04-14
《elmo BAS-1-230I-4伺服驱动器拆解报告》是一份深入解析elmo品牌BAS-1-230I-4型号伺服驱动器的专业文档，对于理解该型号伺服驱动器的内部结构、工作原理以及维护保养具有重要意义。伺服驱动器在自动化设备和机器人...
elmo WHI5-100EE伺服驱动器拆解报告.zip
04-14
《elmo WHI5-100EE伺服驱动器拆解报告》是一个深入解析elmo品牌WHI5-100EE型号伺服驱动器的专业文档，对于了解该产品的内部构造、工作原理以及维护修理具有重要参考价值。这篇报告可能是工程师、技术爱好者或学生...
Zynq移植canopen协议站canfestival+控制电机运动
codesys01的博客
03-01 898
从零开始，在ZYNQ开发板上移植cnafestival，并最终控制电机运动。主要分别五部分1. Vivado导出硬件XSA文件2. 创建vitis工程，并移植Canfestival3. 对象字典工具的安装及使用4. 开发板通过SDO报文配置电机PDO参数5. 开发板通过PDO报文控制电机运动1、支持Canopen协议的电机2、zynq芯片的开发板3、can分析仪，用来抓取监听Canopen报文。
elmo_elmo can 指令
最新发布
03-12
### 关于ELMo的使用教程及命令说明 #### ELMo简介 ELMo (Embeddings from Language Models) 是一种基于上下文的语言表示模型，能够提供更丰富的词向量表达方式。通过双向LSTM网络结构训练得到的ELMo可以在不同NLP任务上取得良好效果[^1]。 #### 安装与导入库 为了使用ELMo，在Python环境中需先安装`allennlp`和`elmo-formatted`等相关依赖包。通常情况下可通过pip工具完成安装操作： ```bash pip install allennlp elmo-formatted ``` 接着在脚本或者交互式解释器里引入必要的模块： ```python from allennlp.commands.elmo import ElmoEmbedder import numpy as np ``` #### 初始化ELMo对象并加载预训练权重文件 创建一个ElmoEmbedder实例来获取所需层输出作为特征向量。这里可以选择不同的选项组合以适应具体应用场景需求: ```python options_file = "https://s3-us-west-2.amazonaws.com/allennlp/models/elmo/2x4096_512_2048cnn_2xhighway/elmo_2x4096_512_2048cnn_2xhighway_options.json" weight_file = "https://s3-us-west-2.amazonaws.com/allennlp/models/elmo/2x4096_512_2048cnn_2xhighway/elmo_2x4096_512_2048cnn_2xhighway_weights.hdf5" embedder = ElmoEmbedder(options_file=options_file, weight_file=weight_file) ``` #### 提取文本特征 给定一段或多段文字序列后，调用batch_to_embeddings方法可获得对应的嵌入矩阵。此过程会返回两个张量：一个是字符级编码的结果；另一个则是句子级别的平均池化结果。 ```python sentences = [["This", "is", "a", "test"], ["Another", "sentence"]] character_ids, embeddings = embedder.batch_to_embeddings(sentences) print(embeddings.shape) # 输出形状为(batch_size, num_tokens, dim)，其中dim取决于所选配置 ``` 对于上述提到的具体命令行形式，并未发现直接关联到ELMo使用的特定指令集描述。如果是指令风格上的疑问，则建议参照官方文档或相关开源项目中的实际案例来进行理解。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

江湖上都叫我秋博

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值