pcl::transformPointCloud

‌ transformPointCloud ‌函数是 PCL点云库 （Point Cloud Library, PCL）中的一个重要函数，主要用于将输入的点云数据按照给定的变换矩阵进行坐标变换。该函数位于<pcl/common/transforms.h>头文件中，可以通过变换矩阵将点云中的每个点的坐标进行变换，从而使得点云能够在不同的参考系中表示‌12。
函数原型和参数

transformPointCloud函数有两种形式：

void transformPointCloud(const pcl::PointCloud<PointT>& cloud_in, pcl::PointCloud<PointT>& cloud_out, const Eigen::Matrix4f& transform)：此函数接受输入点云cloud_in、输出点云cloud_out和变换矩阵transform，将cloud_in中的点根据transform矩阵转换到cloud_out中。
void transformPointCloud(const pcl::PointCloud<PointT>& cloud_in, pcl::PointCloud<PointT>& cloud_out, const Eigen::Matrix4f& transform, bool copy_all_fields)：此函数多了一个copy_all_fields参数，当设置为true时，会复制点云的所有字段；当为false时，仅复制x、y、z字段。

本质是调用这个函数
void se3 (const float* src, float* tgt) const
{
const Scalar p[3] = { src[0], src[1], src[2] }; // need this when src == tgt
tgt[0] = static_cast (tf (0, 0) * p[0] + tf (0, 1) * p[1] + tf (0, 2) * p[2] + tf (0, 3));
tgt[1] = static_cast (tf (1, 0) * p[0] + tf (1, 1) * p[1] + tf (1, 2) * p[2] + tf (1, 3));
tgt[2] = static_cast (tf (2, 0) * p[0] + tf (2, 1) * p[1] + tf (2, 2) * p[2] + tf (2, 3));
tgt[3] = 1;
}
不要光想着T_pre_curp_cur的数学意义,想着物理本质是将当前时刻下激光坐标系下测量的点云数据转换到上一时刻激光测量坐标系下，本质迭代转换成0时刻map坐标系下的点云 ，E_map=E_lidar0=E_0, E_1pcloud_1=E_0T_0_1pcloud_1 ,
T_0_cur=pcar_map_cur

使用场景

该函数在以下场景中非常有用：

‌机器人定位‌：在机器人定位中，将传感器坐标系下的点云转换到机器人的基坐标系下。
‌多传感器融合‌：在多传感器融合中，将不同传感器的点云统一到一个坐标系下。
‌坐标系转换‌：当需要将点云从一个局部坐标系转换到另一个全局坐标系时。

常见问题及解决方法

在使用transformPointCloud函数时，可能会遇到段错误（segmentation fault）等问题。这些问题通常是由于内存对齐问题或数据类型不匹配引起的。例如，使用 Apollo 平台时，如果遇到段错误，可以尝试将输入参数的数据类型从double改为float，因为float类型不会调用 AVX指令集 ，从而避免内存对齐问题‌.